自動控制系統(tǒng)的設(shè)計--PID校正
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| 圖6-29 |
對于比例調(diào)節(jié)器中的示例，利用如下的Matlab程序，可得到圖6－29的結(jié)果，顯然，采用PI控制，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為零；且當(dāng)Ti的減少時，系統(tǒng)的穩(wěn)定性變差；當(dāng)Ti增加時，系統(tǒng)的響應(yīng)速度變慢。
Function PI
G=tf(1,[1,3,3,1]);
Kp=1;Ti=[0.7:0.1:1.5];
for i=1:length(Ti)
Gc=tf(Kp*[1,1/Ti(i)],[1,0]); G_c=feedback(G*Gc,1);
step(G_c),hold on
end
axis([0,20,0,2])
(三）PD和PID調(diào)節(jié)器—微分的作用
當(dāng)PID調(diào)節(jié)器的 時，校正裝置成為一個PD調(diào)節(jié)器，這相當(dāng)于一個超前校正裝置，對系統(tǒng)的響應(yīng)速度的改善是有幫助的。但在實際的控制系統(tǒng)中，單純采用PD控制的系統(tǒng)較少，其原因有兩方面，一是純微分環(huán)節(jié)在實際中無
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