自動控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)--PID校正
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6.5.1 PID控制器工作原理
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| 圖6-26 |
典型PID電原理圖如圖6－11(b)中的有源遲后－超前校正裝置，圖6—26 則為它的控制結(jié)構(gòu)框圖。
由圖6—26可見，PID控制器是通加對誤差信號e(t)進(jìn)行比例、積分和微分運(yùn)算，其結(jié)果的加權(quán)，得到控制器的輸出u(t)，該值就是控制對象的控制值。PID控制器的數(shù)學(xué)描述為：
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式中u(t)為控制輸入，e(t)=r(t)-c(t)為誤差信號，γ(t)為輸入量，c(t)為輸出量。
下面對PID中常用的比例P、比例－積分PI、比例－微分PD和比例－積分－微分PID四種調(diào)節(jié)器作一簡要分析，從而對比例、微分和積分作用有一個初步的認(rèn)識。
（一）比例調(diào)節(jié)器—比例的作用
比例調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)Gc(S)=Kp，u(t)=Kp·e(t)，即在PID控制器中使Ti→∞，
Td→0 。
根據(jù)前面所學(xué)，為了提高系統(tǒng)的靜態(tài)性能指標(biāo)
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