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            自動控制系統(tǒng)的設計--PID校正

            作者: 時間:2012-03-17 來源:網(wǎng)絡 收藏
            ,第二法就無法直接應用于二階系統(tǒng)。如G0(S)=200/s(s+4)就無法利用Zieloger-Niclosls法進行整定。

            下面舉例說明上述整定方法。

            例6-10 一伺服系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為:

            ,要求設計一個控制器使系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)位置誤差為零。

            解:采用Zieloger-Niclosls整定公式第一法。

            (1) 根據(jù)原開環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù),利用Matlab繪制其階躍響應曲線如圖6-33。

            圖6-33

            g=tf(10,conv([1,1],conv([1,2],conv([1,3],[1,4]))));

            step(g); k=dcgain(g)

            k=

            0.4167

            (2) 由圖可近似得到一階延遲系統(tǒng)的參數(shù),

            若由高階近似一階的方法,亦可得到

            。由此可得到PI和PID控制器的參數(shù):

            (A) PI控制器:

            ,其控制器:

            (B) PID控制器:



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