基于OPenWrt的移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)
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系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)如圖4所示。本文引用地址：http://www.biyoush.com/article/149116.htm
系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)程序利用MINI2440開發(fā)板提供的例程進(jìn)行改寫，并編譯進(jìn)內(nèi)核。
攝像頭控制軟件mjpg-strearner由OpenWrt以軟件包形式提供，通過端口8080輸出為MJPEG格式的圖像。無線通信部分內(nèi)容為Linux下socket編程，為客戶端提供遠(yuǎn)程控制支持。無線通信的部分代碼如下：
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