移動(dòng)機(jī)器人采用H橋控制方案，整體控制方案如圖3所示。

電機(jī)共有4路PWM輸Ⅲ分別作為左右輪的驅(qū)動(dòng)，而通過(guò)2路PWM輸出可控制一個(gè)電機(jī)，兩個(gè)電機(jī)以并聯(lián)方式連接。
當(dāng)L298N芯片使能信號(hào)ENABLE為高時(shí)，輸出才隨輸入變化，否則為高阻態(tài)，所以焊接時(shí)，ENABLE引腳及電源引腳VS均接電源VCC。
具體驅(qū)動(dòng)過(guò)程為：通過(guò)編程由控制芯片經(jīng)PWM發(fā)出驅(qū)動(dòng)信號(hào)，PWM輸出作為L(zhǎng)298N的輸入，經(jīng)L298N轉(zhuǎn)換輸出控制信號(hào)使電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)。
PWM輸出信號(hào)的高低則可以控制直流電機(jī)轉(zhuǎn)速。當(dāng)占空比加大時(shí)，轉(zhuǎn)速升高；占空比減小時(shí)，轉(zhuǎn)速降低；當(dāng)PWM信號(hào)輸出占空比為0時(shí)可控制電機(jī)的停止。
當(dāng)左輪停止，右輪轉(zhuǎn)時(shí)，小車左轉(zhuǎn)；當(dāng)右輪停止，左輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，小車右轉(zhuǎn)。而2路PWM輸出的正負(fù)順序轉(zhuǎn)換則可控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，進(jìn)而控制小車的前進(jìn)和后退。

3 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
軟件部分是移動(dòng)機(jī)器人的智能化的體現(xiàn)，它控制移動(dòng)機(jī)器人所有的運(yùn)行狀態(tài)。
操作系統(tǒng)采用了OpenWrt操作系統(tǒng)，該系統(tǒng)簡(jiǎn)化了Linux內(nèi)核的定制過(guò)程，而且允許開發(fā)者使用軟件包的概念來(lái)定制嵌入式設(shè)備，從而簡(jiǎn)化了嵌入軟件開發(fā)的流程。
程序在Kubuntu CodeBlock IDE集成開發(fā)環(huán)境中進(jìn)行編寫，用OpenWrt編譯出來(lái)的ARM eabi交叉編譯工具編譯，再經(jīng)過(guò)終端Sercurt-CRT通過(guò)串行口向移動(dòng)終端燒入交叉編譯后的程序以及系統(tǒng)。
應(yīng)用軟件控制小車的避障、攝像、發(fā)送視頻等行為。通信方面通過(guò)在主機(jī)端用vsttp軟件架設(shè)FTP服務(wù)器，并通過(guò)IEEE802．11g(RTL8187)無(wú)線網(wǎng)卡建立無(wú)線局域網(wǎng)。這樣，移動(dòng)終端就可以接收上位機(jī)的控制命令到達(dá)指定地點(diǎn)拍照并發(fā)送圖片，而PC機(jī)終端就可以接收通過(guò)Wi-Fi傳送過(guò)來(lái)的圖片。