摘要：嵌入式移動(dòng)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了全方位自主移動(dòng)及避障、行走中的圖像采集和無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸。采用ARM處理器S3C2440作為主板控制器，選擇OpenWrt作為操作系統(tǒng)。系統(tǒng)采用2層架構(gòu)，上層以S3C2440為核心，負(fù)責(zé)圖像采集，并將圖像通過(guò)Wi-Fi方式發(fā)送給PC機(jī)；下層以51單片機(jī)為核心，負(fù)責(zé)運(yùn)動(dòng)控制、傳感器數(shù)據(jù)處理等操作。
關(guān)鍵詞：OpenWrt；移動(dòng)機(jī)器人；Wi-Fi；圖像采集

引言
近年來(lái)隨著人工智能技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)等相關(guān)技術(shù)的發(fā)展，對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的研究越來(lái)越廣泛。本設(shè)計(jì)是采用OpenWrt操作系統(tǒng)的移動(dòng)機(jī)器人，它可實(shí)現(xiàn)多種不同功能，如探測(cè)險(xiǎn)情、巡視、圖像采集、定位、無(wú)線通信等。它還可以作為各種智能控制方法(包括動(dòng)態(tài)避障、路徑規(guī)劃、群體協(xié)作策略)的良好載體，開(kāi)展研究。

1 系統(tǒng)方案
采用2層架構(gòu)。上層以ARM處理器S3C2440為核心，選用MINI2440開(kāi)發(fā)板作為上層的主板，負(fù)責(zé)圖像采集，并將圖像通過(guò)Wi-Fi方式發(fā)送給遠(yuǎn)端的PC機(jī)。Wi-Fi無(wú)線通信是利用PC機(jī)與無(wú)線路由器搭建環(huán)境平臺(tái)共同實(shí)現(xiàn)的。
下層是以51單片機(jī)為核心的單片機(jī)控制板，由51單片機(jī)及外圍電路組成。下層主要負(fù)責(zé)機(jī)器人移動(dòng)控制，傳感器數(shù)據(jù)處理。51單片機(jī)通過(guò)I／O口輸出PWM信號(hào)控制直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的前進(jìn)、停止、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)。單片機(jī)接口電路上掛接了1個(gè)超聲波測(cè)距模塊、1個(gè)人體紅外感應(yīng)模塊、1個(gè)步進(jìn)電機(jī)模塊。超聲波測(cè)距模塊用來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人避障。在嵌入式智能的前端安裝了一個(gè)步進(jìn)電機(jī)，而超聲波測(cè)距模塊安置在步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上，步進(jìn)電機(jī)不停地來(lái)回轉(zhuǎn)動(dòng)，超聲波測(cè)距模塊也隨之轉(zhuǎn)動(dòng)。這樣用1個(gè)超聲波測(cè)距模塊就可實(shí)現(xiàn)多方位測(cè)距，從而減少了超聲波測(cè)距模塊的數(shù)量。
機(jī)器人主要由硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)構(gòu)成。硬件系統(tǒng)主要包括：ARM處理器、單片機(jī)、外圍接口電路、機(jī)器人底盤以及電源等。其中ARM處理器是上層的核心，51單片機(jī)是下層的核心。軟件包括：嵌入式Linux操作系統(tǒng)、外設(shè)驅(qū)動(dòng)程序、Linux應(yīng)用程序以及單片機(jī)應(yīng)用程序等。系統(tǒng)沒(méi)有選用通常的嵌入式Linux版本，而是另辟蹊徑，選用一種獨(dú)特的嵌入式Linux發(fā)行版之一OpenWrt作為操作系統(tǒng)。OpenWrt提供了一個(gè)完全可寫的文件系統(tǒng)及軟件包管理，它通過(guò)簡(jiǎn)單易用的方式，降低了嵌入式Linux開(kāi)發(fā)的門檻，提高了系統(tǒng)軟件開(kāi)發(fā)的效率。
嵌入式智能移動(dòng)機(jī)器人的工作流程為：傳感器模塊實(shí)時(shí)采集周圍環(huán)境信息，將此數(shù)據(jù)信息傳輸?shù)綑C(jī)器人控制系統(tǒng)中，單片機(jī)通過(guò)數(shù)據(jù)分析獲取有效數(shù)據(jù)，從而獲知機(jī)器人與障礙物的相對(duì)位置，然后根據(jù)此位置信息產(chǎn)生控制信號(hào)；單片機(jī)產(chǎn)生PWM信號(hào)控制直流電機(jī)來(lái)控制機(jī)器人轉(zhuǎn)向，從而達(dá)到機(jī)器人自主“行走”的目的。下層的單片機(jī)與上層的ARM處理器通過(guò)串口來(lái)通信，ARM主板可將下層單片機(jī)控制板的工作數(shù)據(jù)通過(guò)無(wú)線Wi-Fi的方式傳輸?shù)竭h(yuǎn)端的PC機(jī)。ARM主板可以不間斷地將USB攝像頭采集的清晰現(xiàn)場(chǎng)圖片發(fā)給遠(yuǎn)端的PC控制終端。

2 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)
硬件系統(tǒng)主要包括：ARM處理器、單片機(jī)、外圍接口電路、機(jī)器人底盤以及電源等，其中ARM處理器是上層的核心，51單片機(jī)是下層的核心。硬件結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。

由圖1可以看出，系統(tǒng)主要由以下模塊構(gòu)成：圖像采集模塊、無(wú)線通信模塊、超聲波測(cè)距模塊、紅外感應(yīng)模塊、MINI2440、單片機(jī)STC89 C52以及直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊等。下面重點(diǎn)介紹直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊。