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            博客專欄

            EEPW首頁 > 博客 > 實現(xiàn)ARM+ROS(機(jī)器人操作系統(tǒng))之運行ROS!

            實現(xiàn)ARM+ROS(機(jī)器人操作系統(tǒng))之運行ROS!

            發(fā)布人:武漢萬象奧科 時間:2022-10-11 來源:工程師 發(fā)布文章

            如何低成本搭建ARM+ROS的硬件載體?上文展示ROS部署前的籌備工作及步驟分解,本文將為大家演示ROS的移植及測試方法。


            1. 準(zhǔn)備工作


            經(jīng)過前面的環(huán)境搭建,HDG2L-IoT評估套件已經(jīng)能穩(wěn)定地運行Ubuntu+docker環(huán)境,當(dāng)前需要下載運行ROS鏡像即可。

            本文參考ROS官方文檔《Getting started with ROS and Docker》,結(jié)合我司的HDG2L-IoT評估套件實現(xiàn)ROS方案完全搭建流程,參考****如下所示。


            1.jpg



            2. 選擇ROS鏡像


            目前docker官網(wǎng)提供了搭建好的ROS鏡像(支持arm64架構(gòu)),****為:


            選擇ROS鏡像


            如下所示。


            選擇ROS鏡像


            下載命令如下所示,<tags>填入上圖的字符串。


            4.jpg




            3. 下載ROS鏡像


            根據(jù)項目需求選擇合適的ROS鏡像,本例以kinetic-ros-core為例,下載命令如下所示。


            下載ROS鏡像



            下載完成如下圖所示:


            下載ROS鏡像完成


            查看鏡像的命令:


            查看鏡像的命令


            8.jpg


            4. 運行ROS容器


            使用下載下來的ROS鏡像來啟動容器,命令如下所示。


            運行ROS容器


            以終端模式進(jìn)入ROS容器。


            5. 啟動ROS應(yīng)用


            進(jìn)入后運行roscore來啟動運行ros節(jié)點必要的ROS Master和ROS parameter,運行情況如下所示。


            啟動ROS應(yīng)用


            至此,我們通過三篇文章從硬件與底層、環(huán)境搭建、ROS運行等方面為大家介紹了一個全新的ARM+ROS的軟硬件實現(xiàn)方案。文章中若有不明之處或需要技術(shù)問題交流請隨時聯(lián)系萬象奧科官方。



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