基于面陣CCD的賽道參數(shù)檢測(cè)方法
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將S12單片機(jī)采集的圖像分辨率特點(diǎn)，與賽道檢測(cè)對(duì)圖像分辨率的要求進(jìn)行對(duì)比，可以發(fā)現(xiàn)，在安裝CCD攝像頭的時(shí)候，只要將它旋轉(zhuǎn)90度，輸出的圖像信息也相應(yīng)旋轉(zhuǎn)90度(如圖2所示)。這樣一來(lái)，S12中的AD轉(zhuǎn)換器采集的圖像信息，水平分辨率與垂直分辨率就會(huì)互換，原來(lái)水平分辨率低、垂直分辨率高的圖像，就會(huì)變成水平分辨率高、垂直分辨率低的實(shí)際圖像，正好滿足道路參數(shù)檢測(cè)的要求。
本文引用地址：http://www.biyoush.com/article/95617.htm
圖2 賽道圖像以及旋轉(zhuǎn)90度后的賽道圖像
此外，我們還可以通過(guò)讓S12適當(dāng)超頻運(yùn)行、降低AD轉(zhuǎn)換器精度等方式，提高AD轉(zhuǎn)換器的速度。
圖像存儲(chǔ)空間：
由于將圖像水平旋轉(zhuǎn)了90度，需要將圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)，在整幅圖像的基礎(chǔ)上計(jì)算出路徑水平信息。S12內(nèi)部有8K字節(jié)的RAM空間。如果存儲(chǔ)300*48分辨率圖像則不夠，但可以存儲(chǔ)若干幅75*24的低分辨率圖像數(shù)據(jù)。從低分辨率圖像所得到的路徑參數(shù)，其精度仍可以滿足車模控制的需要。一般情況下，只需要兩塊圖像存儲(chǔ)空間即可，一塊作為采集圖像的存儲(chǔ)空間，另外一塊作為處理緩沖區(qū)。
圖像信息處理速度：
如果采用75*24分辨率的圖像，每隔4行采集一行圖像信息，圖像采集所占用的CPU時(shí)間不會(huì)超過(guò)1/4。因此，大部分的CPU工作時(shí)間可以用于圖像處理以及運(yùn)動(dòng)控制。
評(píng)論