3.2 CAN_Read模塊的實(shí)現(xiàn)

如果CAN接收到一個(gè)報(bào)文，該報(bào)文通過(guò)驗(yàn)收濾波器驗(yàn)收并放入接收FIFO，則產(chǎn)生一個(gè)接收中斷。中斷服務(wù)程序接收到這個(gè)中斷后，將這個(gè)接收到的報(bào)文傳送到由驅(qū)動(dòng)程序維護(hù)的報(bào)文存儲(chǔ)區(qū)中，并置位命令寄存器的釋放緩存區(qū)標(biāo)志RRB。CAN_Read函數(shù)并不等待來(lái)自CAN控制器的接收?qǐng)?bào)文成功中斷，而是讀取保存在由驅(qū)動(dòng)程序維護(hù)的報(bào)文存儲(chǔ)區(qū)中的報(bào)文。CAN_Read函數(shù)的流程圖如圖4所示。

圖4 CAN_Read函數(shù)的流程圖

3.3中斷服務(wù)線程模塊的實(shí)現(xiàn)

在CAN適配卡的SJA1000控制器中，報(bào)文的發(fā)送與接受是采用中斷方式來(lái)完成的。以報(bào)文的中斷發(fā)送為例，在向CAN數(shù)據(jù)寄存器中寫入報(bào)文并且向命令寄存器寫入發(fā)送命令后，系統(tǒng)通過(guò)調(diào)用WaitForSingleObject函數(shù)將當(dāng)前的發(fā)送線程掛起在某個(gè)事件的任務(wù)隊(duì)列中，觸發(fā)該事件將會(huì)使系統(tǒng)調(diào)度掛起在該事件的任務(wù)隊(duì)列中的任務(wù)繼續(xù)執(zhí)行，而該事件只有在CAN控制器產(chǎn)生發(fā)送成功中斷后在中斷服務(wù)線程中觸發(fā)。中斷服務(wù)線程程序流程圖如圖5所示。

圖5 中斷服務(wù)線程程序流程圖

驅(qū)動(dòng)程序中的另外兩個(gè)模塊主要由CAN_Close 、CAN_IoControl函數(shù)來(lái)完成，前者主要負(fù)責(zé)在關(guān)閉CAN句柄時(shí)資源的回收任務(wù)，后者主要用于設(shè)置CAN的工作參數(shù)，如波特率，報(bào)文格式等，在此不作過(guò)多介紹。

4 結(jié)束語(yǔ)

本文的CAN適配卡驅(qū)動(dòng)程序的開發(fā)環(huán)境：上位機(jī)是普通的PC機(jī)，下位機(jī)的操作系統(tǒng)是WinCE，硬件是深圳藍(lán)天工控有限公司的嵌入式PC/104總線主板PCM3568。驅(qū)動(dòng)程序已經(jīng)過(guò)測(cè)試、驗(yàn)收。CAN適配卡驅(qū)動(dòng)程序運(yùn)行可靠、通信穩(wěn)定。產(chǎn)品已經(jīng)被多個(gè)產(chǎn)家應(yīng)用于實(shí)際的工業(yè)控制領(lǐng)域。

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