圖像采集

　　攝像頭通過通用輸入輸出端口連接至TC1797，以連接數據和控制并行總線。全局計時器0(GT0)和全局計時器單元0(GTC0)用于生成攝像頭主時鐘脈沖，以控制攝像頭幀速率。

　　TriCore TC1797的通用輸入輸出端口可支持的數據率約為296kHz，這表示100×100像素圖像的理想幀速率為29.6fps(1字節(jié)/像素)。圖像應保存在一個10 Kb的陣列中。平均而言，采集圖像耗時約200毫秒。

　　采用大津方法處理圖像

　　采用大津閾值法來處理所采集的圖像，以自動計算出在變化不定的照明條件下的最優(yōu)閾值。利用大津方法，我們盡一切可能找到能最大限度地降低類內方差值(即，兩個類的方差的加權總和)的閾值：

　　權數ωi是被閾值t分隔開的兩個類的概率， 是這兩個類的方差。

　　大津法表明，最大限度地降低類內方差值，等同于最大限度地提高類間方差值：

　　其中，ωi是類概率，μi是類平均數，相應地，這個值可以迭代更新。這種方法產生了一個簡單而又有效的算法：

　　1. 計算各個亮度條件下的直方圖和概率

　　2. 設置初始ωi(0)和μi(0)

　　3. 逐一計算所有可能的閾值t = 1 … 最高亮度

　　1. 更新ωi和μi

　　2. 計算 

       4. 對應于最大的理想閾值。

　　采用上述算法，處理所保存的圖像。經處理的圖像將保存到另一個10 Kb陣列中。確定最優(yōu)閾值后，計算出中線(單像素寬線)。下一步是從中線中找到結合點。由此得到的坐標值將被輸出至先入先出堆棧。處理每幀圖像的平均用時約為65毫秒。

　　處理前

　　處理后

　　先入先出緩沖區(qū)

　　利用先入先出循環(huán)緩沖區(qū)來保存圖像處理模塊計算得到的坐標值。然后，伺服電機模塊將利用這些坐標值來將焊槍移動至相應的位置。攝像頭的初始坐標值是0，而焊槍的初始坐標值則是CIRCULAR_BUF_SIZE-1。根據攝像頭與焊槍之間的步數，在匯編時決定先入先出緩沖區(qū)的大小。

　　伺服電機(焊槍移動Y和Z軸)

　　利用GPTA0和GPTA1中的LTC，生成脈寬調制信號。利用兩個HS-5645MG伺服電機來控制焊槍的水平(Y軸)和垂直(Z軸)移動。將根據先入先出緩沖區(qū)中保存的坐標值，計算出伺服電機需要移動的距離。

　　根據先入先出緩沖區(qū)中保存的y坐標值，調節(jié)伺服電機0(水平方向)。伺服電機0的步數范圍是-70至65(移動距離為63毫米)。伺服電機的步長精度為136/63 = 0.46毫米。負值表示朝靠近金屬板方向移動，正值表示朝遠離金屬板方向移動。

　　伺服電機1(垂直方向)的步數范圍是-85至59(移動距離為67.5毫米)。伺服電機的步長精度為67.5/145 = 0.46毫米。負值表示焊槍向下移動，正值表示焊槍向上移動。