一種改進(jìn)的多傳感器加權(quán)融合算法
作者：劉海斌 天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系 宮峰勛 中國(guó)民航大學(xué)電子信息工程學(xué)院
時(shí)間：2009-12-10
來(lái)源：電子產(chǎn)品世界
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兩種算法的仿真比較
本文引用地址：http://www.biyoush.com/article/101023.htm考慮三個(gè)傳感器的二維跟蹤系統(tǒng)：
其中T為采樣周期，x(t)=[xl(t), x2(t)]T，xl(t)，x2(t)和w(t)各為在時(shí)刻tT運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的位置、速度、和加速度，且z(t)為對(duì)x(t)的觀測(cè)信號(hào)，v(t)為觀測(cè)噪聲。
設(shè)w(t)和vi(t)是零均值、方差陣各為和的獨(dú)立高斯白噪聲。
用Matlab進(jìn)行仿真，產(chǎn)生200個(gè)周期三個(gè)傳感器跟蹤目標(biāo)的狀態(tài)估計(jì)數(shù)據(jù)和兩種算法的融合數(shù)據(jù)。
圖3是三個(gè)傳感器的狀態(tài)估計(jì)值及改進(jìn)的融合算法、平均加權(quán)融合算法的估計(jì)值與真實(shí)值的比較，圖4是改進(jìn)的融合算法與平均加權(quán)融合算法的狀態(tài)濾波誤差曲線的比較。從圖3和圖4中可以看出，經(jīng)過(guò)多傳感器融合后，不管用哪種融合算法，目標(biāo)航跡較原來(lái)單傳感器跟蹤都有很大的改善。
本文提出的改進(jìn)加權(quán)融合算法的融合效果明顯優(yōu)于單傳感器跟蹤，通過(guò)圖3和圖4進(jìn)行的兩種融合算法的融合估計(jì)值及方差比較，也可得出改進(jìn)融合算法優(yōu)于平均加權(quán)融合算法的結(jié)論。
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