多傳感器二次加權(quán)融合

　　多傳感器數(shù)據(jù)融合目的是使對(duì)目標(biāo)的估計(jì)精度達(dá)到更高，但由于傳感器的方差固定不變，所以，在進(jìn)行融合時(shí)要考慮傳感器的方差對(duì)融合權(quán)重的影響。設(shè)多傳感器融合權(quán)重為：

以給出一個(gè)帶有約束條件的多變量的目標(biāo)函數(shù)：

　　改進(jìn)的加權(quán)融合算法的運(yùn)算流程及計(jì)算機(jī)仿真實(shí)驗(yàn)

　　算法的運(yùn)算流程

　　1.先對(duì)多傳感器中的單個(gè)傳感進(jìn)行處理，單傳感器對(duì)一個(gè)目標(biāo)不同時(shí)刻的狀態(tài)估計(jì)值多采用Kalman遞歸濾波算法，根據(jù)初始的誤差方陣P0，根據(jù)遞歸公式，可以計(jì)算出t個(gè)時(shí)刻的誤差方陣PK(k=1, 2, ..., t)，計(jì)算出mintracePK的時(shí)刻k。

　　2.開(kāi)始根據(jù)初始值進(jìn)行遞歸計(jì)算，根據(jù)計(jì)算t個(gè)時(shí)刻的vt，然后根據(jù)第一步的計(jì)算，可以確定k時(shí)刻的PK最小，然后計(jì)算出最優(yōu)比例權(quán)重。

　　3.對(duì)發(fā)散數(shù)據(jù)或是估計(jì)精度差的數(shù)據(jù)，我們根據(jù)最優(yōu)比例權(quán)重，對(duì)其進(jìn)行加權(quán)，根據(jù)公式(4)，計(jì)算出加權(quán)后的狀態(tài)估計(jì)值(j=1, 2, ..., t)。