智能車(chē) 文章進(jìn)入智能車(chē)技術(shù)社區(qū)

基于雙核多接口的智能汽車(chē)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

本設(shè)計(jì)是以第三屆全國(guó)大學(xué)生“飛思卡爾”杯智能汽車(chē)競(jìng)賽為背景，使用競(jìng)賽秘書(shū)處統(tǒng)一指定的競(jìng)賽車(chē)模套件，采用飛思卡爾半導(dǎo)體公司的兩片8位微控制器MC9S08DZ60作為核心控制單元，自主構(gòu)思控制方案進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)計(jì)。
關(guān)鍵字：飛思卡爾智能車(chē) 雙核控制系統(tǒng) 200908

智能車(chē)速度控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

本文針對(duì)智能車(chē)的速度控制系統(tǒng)進(jìn)行了深入研究，在此基礎(chǔ)上提出了新穎的速度“多模式”控制算法。實(shí)踐證明，該算法對(duì)于這個(gè)近似一階慣性環(huán)節(jié)的系統(tǒng)控制效果良好。
關(guān)鍵字：飛思卡爾智能車(chē) 速度“多模式” 控制算法 200907

基于面陣CCD的賽道參數(shù)檢測(cè)方法

　　前言　　本文提出一種使用面陣CCD并且能夠有效利用S12單片機(jī)內(nèi)部硬件資源的路徑參數(shù)檢測(cè)方法。普通CCD圖像傳感器的工作電壓一般為12V，輸出NTSC或者PAL制式的模擬視頻信號(hào)。利用S12內(nèi)部的AD轉(zhuǎn)換器，配合從視頻信號(hào)中分離出的同步信號(hào)，可直接將圖像信號(hào)采集到單片機(jī)內(nèi)部RAM中，然后通過(guò)軟件對(duì)圖像信息進(jìn)行處理，得到路徑各種參數(shù)。　　技術(shù)難點(diǎn)與解決方法：　　直接利用S12單片機(jī)中的AD采集視頻圖像，存在著采集速度、存儲(chǔ)數(shù)據(jù)空間、處理速度、工作電壓以及同步信號(hào)分離等方面的技術(shù)難點(diǎn)。下面就這
關(guān)鍵字：飛思卡爾智能車(chē) 傳感技術(shù) 面陣CCD S12

智能車(chē)賽道記憶算法的研究

本文對(duì)智能車(chē)基于賽道記憶的控制算法進(jìn)行了研究，分別從賽道記憶算法的實(shí)現(xiàn)前提、初圈記憶、數(shù)據(jù)分析與處理以及如何充分利用記憶得到的信息四個(gè)方面進(jìn)行介紹。實(shí)車(chē)試驗(yàn)表明，對(duì)于相對(duì)簡(jiǎn)單的比賽賽道，基于賽道記憶控制算法的智能車(chē)可以取得較好的成績(jī)，隨著賽道的日趨復(fù)雜，賽道記憶算法也有很大的潛力。
關(guān)鍵字：飛思卡爾智能車(chē) 傳感技術(shù) 智能車(chē) 賽道記憶控制算法

小小車(chē)模展現(xiàn)青春風(fēng)采—大學(xué)生智能車(chē)競(jìng)賽決賽現(xiàn)場(chǎng)記

　　2006年8月21日，全國(guó)大學(xué)生智能汽車(chē)競(jìng)賽暨第一屆“飛思卡爾”杯全國(guó)大學(xué)生智能汽車(chē)邀請(qǐng)賽決賽階段比賽在清華大學(xué)體育館舉行，來(lái)自全國(guó)57所大學(xué)的112支參賽隊(duì)用他們精心設(shè)計(jì)的智能模型車(chē)在賽場(chǎng)上一較高下。最終清華2隊(duì)技高一籌獲得第一名，上海交大速度之星隊(duì)和清華1隊(duì)分列二、三位，歷時(shí)8個(gè)多月的大賽終于落下帷幕。組委會(huì)主任中國(guó)工程院吳澄院士、教育部高教司張堯?qū)W司長(zhǎng)和飛思卡爾半導(dǎo)體高級(jí)副總裁兼汽車(chē)與標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品部總經(jīng)理Paul Grimme先生等嘉賓現(xiàn)場(chǎng)觀看了比賽并為獲獎(jiǎng)選手頒獎(jiǎng)。
關(guān)鍵字：飛思卡爾智能車(chē) 傳感技術(shù)

S12單片機(jī)模塊應(yīng)用及程序下載調(diào)試

摘要：本文對(duì)邀請(qǐng)賽選用的主控芯片MC9S12DG128單片機(jī)的一些外圍接口模塊作了介紹，包括功能上的描述和例程及初始化的過(guò)程，對(duì)一些參賽隊(duì)伍中遇到的Flash鎖死問(wèn)題也提供了解決的方案。
關(guān)鍵字：飛思卡爾智能車(chē) 傳感技術(shù)

智能模型車(chē)底盤(pán)淺析

本文針對(duì)智能車(chē)比賽用模型車(chē)底盤(pán)，從汽車(chē)?yán)碚摰慕嵌葘?duì)轉(zhuǎn)向輪定位參數(shù)、車(chē)輛的重心選擇、側(cè)滑等原理進(jìn)行了介紹，并通過(guò)對(duì)轉(zhuǎn)向輪定位參數(shù)、舵機(jī)性能以及模型車(chē)轉(zhuǎn)向穩(wěn)態(tài)性的測(cè)試，得出了這些調(diào)整參數(shù)之間的影響規(guī)律，可以為相關(guān)參賽隊(duì)伍在算法制定、仿真參數(shù)設(shè)定以及底盤(pán)、舵機(jī)等硬件結(jié)構(gòu)調(diào)整、優(yōu)化等方面提供一定的參考。
關(guān)鍵字：飛思卡爾智能車(chē) 傳感技術(shù) 前輪定位舵機(jī) 轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)彎半徑

韓國(guó)智能模型車(chē)技術(shù)方案分析

韓國(guó)智能模型車(chē)競(jìng)賽是韓國(guó)漢陽(yáng)大學(xué)舉辦的以單片機(jī)控制為核心的可以自行尋跡行駛、以速度快慢為主要評(píng)判指標(biāo)的大學(xué)生課外科技競(jìng)賽，國(guó)內(nèi)也將舉辦此類(lèi)比賽。為了幫助參賽隊(duì)伍更好地認(rèn)識(shí)智能模型車(chē)的特點(diǎn)，提高參賽隊(duì)伍水平，本文針對(duì)2005年韓國(guó)大學(xué)生智能模型車(chē)競(jìng)賽的16支隊(duì)伍的技術(shù)方案，對(duì)電源管理、路徑識(shí)別、電機(jī)驅(qū)動(dòng)、轉(zhuǎn)向控制、車(chē)速傳感等硬件結(jié)構(gòu)及軟件控制特點(diǎn)進(jìn)行了分析，對(duì)智能模型車(chē)的設(shè)計(jì)提出了建議。
關(guān)鍵字：飛思卡爾智能車(chē) 傳感技術(shù) 電源管理模塊光電傳感器道路自動(dòng)識(shí)別單片機(jī)

基于離散布置光電傳感器的連續(xù)路徑識(shí)別算法

基于間隔布置光電傳感器的離散路徑識(shí)別算法是無(wú)人車(chē)最簡(jiǎn)單的路徑識(shí)別算法之一，容易造成轉(zhuǎn)向及車(chē)速調(diào)節(jié)的階躍式變化，使得控制不佳。本文在對(duì)光電傳感器特性研究的基礎(chǔ)上，提出了一種基于間隔布置紅外光電傳感器的連續(xù)路徑偏差識(shí)別算法，得到的路徑信息是車(chē)身縱軸線(xiàn)偏移路徑標(biāo)記線(xiàn)的距離，消除了傳感器間隙的“盲區(qū)”，為控制的流暢性提供了可能。
關(guān)鍵字：飛思卡爾智能車(chē) 無(wú)人車(chē) 導(dǎo)航光電傳感路徑識(shí)別

基于攝像頭的預(yù)測(cè)控制策略

　　要實(shí)現(xiàn)一個(gè)完整的基于攝像頭的智能小車(chē)，第一步要做的就是將攝像頭輸出的模擬信號(hào)通過(guò)單片機(jī)AD轉(zhuǎn)換采集到單片機(jī)中，然后對(duì)采集到的原始的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，以獲取賽道中央的黑線(xiàn)在圖像坐標(biāo)系中的位置。　　接著，就要利用處理得到的圖象信息對(duì)智能小車(chē)進(jìn)行控制。就目前而言，各參賽隊(duì)用的最多的橫向控制(轉(zhuǎn)向控制)就是PID控制。采用PID控制方式，無(wú)需對(duì)攝像頭作嚴(yán)格的標(biāo)定，因?yàn)橹豁殞⒑诰€(xiàn)在圖像坐標(biāo)系中的位置偏差乘相應(yīng)的PID系數(shù)，就可以作為轉(zhuǎn)向的控制律，至于PID系數(shù)取多少，則可以通過(guò)簡(jiǎn)單的實(shí)驗(yàn)調(diào)試而獲得合適的取值
關(guān)鍵字：飛思卡爾智能車(chē) 傳感技術(shù) 攝像頭

智能車(chē)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)及實(shí)現(xiàn)

　　系統(tǒng)功能及應(yīng)用　　本系統(tǒng)主要完成將智能車(chē)行駛過(guò)程中的各種狀態(tài)信息(如傳感器亮滅，車(chē)速，舵機(jī)轉(zhuǎn)角，電池電量等)實(shí)時(shí)地以無(wú)線(xiàn)串行通信方式發(fā)送至上位機(jī)處理，并繪制各部分狀態(tài)值關(guān)于時(shí)間的曲線(xiàn)。有了這些曲線(xiàn)就不難看出智能車(chē)在賽道各個(gè)位置的狀態(tài)，各種控制參數(shù)的優(yōu)劣便一目了然了。尤為重要的是對(duì)于電機(jī)控制PID參數(shù)的選取，通過(guò)速度—時(shí)間曲線(xiàn)可以很容易發(fā)現(xiàn)各套PID參數(shù)之間的差異。對(duì)于采用CCD傳感器的隊(duì)伍來(lái)說(shuō)，該系統(tǒng)便成為了調(diào)試者的眼睛，可以見(jiàn)智能車(chē)之所見(jiàn)，相信對(duì)編寫(xiě)循線(xiàn)算法有很大幫助。而且還可以對(duì)這
關(guān)鍵字：飛思卡爾智能車(chē) 傳感技術(shù) 車(chē)載數(shù)據(jù)采集系統(tǒng) 無(wú)線(xiàn)數(shù)傳系統(tǒng) 上位機(jī)數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)

基于攝像頭的賽道信息處理和控制策略實(shí)現(xiàn)

　　在去年的Freescale全國(guó)大學(xué)生智能車(chē)大賽中，賽道信息檢測(cè)方案總體上有兩大類(lèi)：光電傳感器方案和攝像頭方案。前者電路設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單、信息檢測(cè)頻率高，但檢測(cè)范圍、精度有限且能耗較大;后者獲取的賽道信息豐富，但電路設(shè)計(jì)和軟件處理較復(fù)雜，且信息更新速度較慢。在比較了兩種方案的特點(diǎn)并實(shí)際測(cè)試后，我們選擇了攝像頭方案。本文將在獲得攝像頭采集數(shù)據(jù)的前提下，討論如何對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理和控制策略的實(shí)現(xiàn)。　　數(shù)據(jù)采集　　我們選擇了一款1/3?OmniVision?CMOS攝像頭，用LM1881進(jìn)行信號(hào)分離，結(jié)合AD采樣
關(guān)鍵字：飛思卡爾智能車(chē) 傳感技術(shù) CMOS 攝像頭

關(guān)于智能車(chē)模起跑線(xiàn)識(shí)別方法的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

由于智能車(chē)模要在黑色引導(dǎo)線(xiàn)的識(shí)別過(guò)程中跑完全程，所以采用的尋線(xiàn)傳感器主要是光學(xué)傳感器。為了實(shí)現(xiàn)車(chē)模的記憶路況算法，首先要求車(chē)模系統(tǒng)能夠識(shí)別起跑線(xiàn)，并區(qū)別于十字交叉線(xiàn)，本文介紹了車(chē)模系統(tǒng)識(shí)別起跑線(xiàn)的紅外光電傳感器的布局模型和設(shè)計(jì)。
關(guān)鍵字：飛思卡爾智能車(chē) 紅外光電傳感器巡線(xiàn)算法起跑線(xiàn) 引導(dǎo)線(xiàn)

攝像頭黑線(xiàn)識(shí)別算法和賽車(chē)行駛控制策略

　　引言　　按照第一屆全國(guó)大學(xué)生“飛思卡爾”智能車(chē)大賽比賽規(guī)則要求：使用大賽組委會(huì)統(tǒng)一提供的競(jìng)賽車(chē)模，采用飛思卡爾16 位微控制器MC9S12DG128 作為核心控制單元，自主構(gòu)思控制方案及系統(tǒng)設(shè)計(jì)，包括傳感器信號(hào)采集處理、控制算法及執(zhí)行、動(dòng)力電機(jī)驅(qū)動(dòng)、轉(zhuǎn)向舵機(jī)控制等，以比賽完成時(shí)間短者為優(yōu)勝者。其中賽道為在白色底板上鋪設(shè)黑色引導(dǎo)線(xiàn)。根據(jù)賽道特點(diǎn)，主要有兩種尋線(xiàn)設(shè)計(jì)方案：一、光電傳感器方案;二、攝像頭方案。　　這兩種方案各有特點(diǎn)：其中光電傳感器構(gòu)成“線(xiàn)型檢測(cè)陣列
關(guān)鍵字：飛思卡爾智能車(chē) 傳感技術(shù) 光電傳感器攝像頭

傳感器與智能車(chē)路徑識(shí)別

路徑識(shí)別是體現(xiàn)智能車(chē)智能水平的一個(gè)重要標(biāo)志，而傳感器是智能車(chē)進(jìn)行路徑識(shí)別的關(guān)鍵檢測(cè)元件。針對(duì)智能車(chē)在特殊路徑與傳感器數(shù)目限制的條件下的路徑識(shí)別，提出了基于紅外傳感器的路徑識(shí)別方案與基于圖像傳感器的路徑識(shí)別方案，并對(duì)兩種方案的應(yīng)用性能進(jìn)行了比較。通過(guò)將基于面陣圖像傳感器的路徑識(shí)別方案應(yīng)用于智能車(chē)競(jìng)賽并取得優(yōu)異成績(jī)，驗(yàn)證了該方案的可行性與有效性。
關(guān)鍵字：飛思卡爾智能車(chē) 紅外傳感器圖像傳感器路徑識(shí)別

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智能車(chē)介紹

智能車(chē)　　（Intelligent Car）是電子計(jì)算機(jī)等最新科技成果與現(xiàn)代汽車(chē)工業(yè)相結(jié)合的產(chǎn)物，因而“善解人意”。通常具有自動(dòng)駕駛，自動(dòng)變速，甚至具有自動(dòng)識(shí)別道路的功能。另外，車(chē)內(nèi)的各種輔助設(shè)施也一應(yīng)電腦化，常常給人以新奇感。 Freescale做的智能車(chē)大賽比較有名。 [ 查看詳細(xì) ]