機械測量中旋轉編碼器與單片機的通用接口(07-100)
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在每一控制周期開始時，MC9S12DG128讀取脈沖累加器中的數值(average[5])，然后與前5個控制周期的脈沖累加器值求和(all_speed)再求平均值，做為當前速度反饋值(speed)。程序流程圖如圖3所示。
本文引用地址：http://www.biyoush.com/article/92060.htm 
圖3 直流電機測速流程圖
計數速度的測試
采用以下兩種方法對電機測速部分進行測試：
1)讓智能車在賽道上行駛，每20ms將賽車當前速度值通過SCI串口發(fā)送到上位機上，并利用串口調試器進行監(jiān)控。對正好在一圈當中賽車行駛的速度值進行累加求和，再乘以20ms，得到的總行駛距離約為27m，而模擬賽道總長約為26m，兩者的相對誤差不到4%。這說明，速度傳感器測量基本準確。
2)直流電機空載運行時，改變脈沖捕捉方式，在上升沿、下降沿和任何沿捕捉方式間進行切換。不改變驅動電機占空比設置，理想情況下，單位時間內捕捉的脈沖數滿足：上升沿獲取下的脈沖數=下降沿獲取下的脈沖數=任何沿獲取下的脈沖數/2。在脈沖捕捉方式不變的情況下，改變PWM信號占空比(即改變速度給定值)，檢測的速度值與占空比近似成線性比例關系。以上間接說明脈沖檢測的可靠性。
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