圖6 由標志模式復位

　　用QEI計算角速度

　　在一個周期性中斷中執(zhí)行速度計算,因為角速度在一個固定時間周期中是增長的數(shù)字,這個中斷間隔,必須小于最大轉速的1/2轉所需時間。電機的轉速是3450RPM,所以在這個實例中選用4000RPM,以避免在任何速度計算時溢出。下式用于計算時間間隔：

　　實例3是定時器1的初始化,用于產(chǎn)生周期性中斷,dsPIC DSC運行在14.75MIPS。

　　實例3：定時器1初始化,產(chǎn)生0.0075秒ISR周期

　　void InitTMR1(void)

　　{

　　TMR1=0; //復位定時器計數(shù)器

　　T1CONbit.TON=0; //關閉定時器1

　　T1CONbit.TSIDL=0; //睡眠期間連續(xù)工作

　　T1CONbit.TGATE=0; //禁止進入精確定時器

　　T1CONbit.TCS=0; //使用Tcy作為時鐘源

　　T1CONbit.TCK=2; //Tcy/64作為輸入時鐘

　　PR1=1728 ;

　　//用64預分頻器確定中斷周期=0.0075秒

　　IFSobit.T1IF=0; //清定時器1中斷標志

　　IECobits.T1IE=1; //允許定時器1中斷

　　T1CONbits.TON=1; //打開定時器1

　　turn;

　　}

　　實例4是在周期性ISR中計算速度變量：

　　實例4：角速度計算實例

　　#define MAX_CNT_PER_REV(500*4-1)

　　#define MAXSPEED (unsigned int)(((unsigned long)MAX_CNT_PER_REV*2048)/125)

　　#define HALFMAXSPEED (MAXSPEED>>1)

　　int Speed;

　　void_attribute_((_interrupt_))_T1Interrupt(void)

　　{

　　IFSobits.T1IF=0;//清定時器1中斷標志

　　PositionCalculation();

　　Speed=AngPos[0]- AngPos[1];

　　If(Speed>=0)

　　{

　　if (Speed>=(HALFMAXSPEED)

　　Speed=Speed-MAXSPEED;

　　}

　　else

　　{

　　if (Speed<-(HALFMAXSPEED)

　　Speed=Speed+MAXSPEED;

　　}

　　Speed*=2;

　　Return;

　　}

　　結語

　　從本文的編碼實例,可以得到表1所示數(shù)據(jù)。

　　如果測量的速度和角位置需要比較高的分辨率,可以用下列方法：

　　用比較長地時間周期精確計數(shù)。必須避免脈沖計數(shù)器寄存器POSCN溢出,所以在這種情況下推薦使用POSCN寄存器的精度。

　　使用輸入捕捉通道代替轉換每轉計數(shù)周期測量。

　　用每轉產(chǎn)生更多脈沖地增量計數(shù)器。

　　代碼實例選用dsPIC30F6010 DSC,開發(fā)工具是MPLAB IDE7.11和MPLAB C30 v1.31?！?/p>

　　(郭盛利)