2 CAN通信模塊

　　本系統(tǒng)選用TJA1050芯片作為CAN收發(fā)器設計的智能節(jié)點，該芯片提供了CAN控制器與物理總線之間的接口以及對CAN總線的差動發(fā)送和接收功能，跟光耦TLP113共用，實現信號的隔離。TJA1050 符合ISO 11898 標準，因此它可以和聯合收獲機上其他遵從ISO 11898 標準的收發(fā)器產品協(xié)同操作^[4-5]，其硬件設計如圖4。

　　3 軟件設計

　　為了達到程序的簡單明了、易于閱讀、調試方便、采樣率高及可靠性好的目的，采用結構化的程序設計方法。本研究采用的是MAPLAB IDE V8.76作為控制系統(tǒng)的軟件作為開發(fā)環(huán)境，并采用Hitech公司開發(fā)的PICC編譯器進行編寫、調試和編譯程序。主要介紹CAN模塊以及PWM模塊的初始化程序，具體實現如下：

　　////////// CAN /////////////
　　/////Fosc=10MHz，
　　/////CAN Baud 250K,Tbit=4uS,BRP = 0x01
　　////TQ = [2*(1+BRP)]/Fosc=400ns
　　////Nominal Bit Rate = 10TQ,Sync_Seg=1TQ,Prog_Seg=3TQ,Phase_Seg1=3TQ,Phase_Seg2=3TQ
　　////SJW = 1TQ
　　voidCAN_Init(void)
　　{
　　TRISB &= 0xFB; ///設置CANTX/RB2輸出
　　TRISB |= 0x08; ///設置CANRX/RB3輸入
　　/////
　　ECANCON = 0; //模式0
　　CANCON = 0x80; //請求配置模式
　　while((CANSTAT & 0x80) == 0) //是否進入配置模式
　　{
　　NOP();
　　}
　　BRGCON1 = 0x01; //SJW = 1TQ,BRP = 0x01,TQ=(2*2)/Fosc波特率控制寄存器1
　　BRGCON2 = 0x92; //Prog_Seg = 3TQ,Phase_Seg1 = 3TQ 波特率控制寄存器2
　　BRGCON3 = 0x42; //Phase_Seg2 = 3TQ 波特率控制寄存器3
　　///設置發(fā)送郵箱0標識符號
　　TXB0CON = 0x03; //設置為最高優(yōu)先級TXPRI=11
　　TXB0SIDH = 0x80; //設置發(fā)送緩沖器0的標準標識符
　　TXB0SIDL = 0x40; //SID10:SID0=0x281 0x50 0x20 ;0x181 0x30 0x20
　　TXB0DLC = 0x08; //TXRTR = 0,設置數據長度為8個字節(jié)
　　///設置接收郵箱0的標識符和初始化數據
　　RXB0CON = 0x20;
　　////初始化接收濾波器0和接收屏蔽，
　　RXF0SIDH = 0x80;
　　RXF0SIDL = 0x40;
　　RXM0SIDH = 0xFF;
　　RXM0SIDL = 0x00;
　　RXF0EN = 1;
　　////
　　CIOCON = 0x20;
　　/////
　　CANCON = 0x00; /////請求進入正常操作模式
　　while((CANSTAT & 0xE0) != 0) ////是否進入正常模式
　　{
　　NOP();
　　}
　　//////
　　PIR5 = 0x00; ////清所有中斷標志
　　PIE5 = 0x01; ////使能接收緩沖器0的接收中斷
　　IPR5 = 0x01; ////設置優(yōu)先級
　　}