2.3.1 CAN控制器的初始化

　　要實(shí)現(xiàn)CAN通信，首先要對(duì)CAN控制器進(jìn)行正確初始化設(shè)置。初始化主要完成下面的工作：節(jié)點(diǎn)控制寄存器ACP/BCR的設(shè)定;CCE和 INIT置位;錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器最大值的設(shè)定;節(jié)點(diǎn)輸出管腳的設(shè)定;節(jié)點(diǎn)傳輸速率的設(shè)定;給節(jié)點(diǎn)配置發(fā)送、接收消息體。對(duì)于XCl64CS，CAN控制器的初始化可以使用DAVE進(jìn)行配置，來(lái)自動(dòng)生成代碼，也可以用戶(hù)自行編寫(xiě)。初始化流程如圖4所示。

　　以下為相應(yīng)的程序代碼：

　　2.3.2 CAN控制器的發(fā)送和接收程序

　　CAN模塊初始化成功后，就可以用其來(lái)傳送報(bào)文。節(jié)點(diǎn)向總線上發(fā)送報(bào)文的過(guò)程是：將待發(fā)送的數(shù)據(jù)打包成符合CAN協(xié)議的幀格式，寫(xiě)入發(fā)送緩沖區(qū)，并自動(dòng)發(fā)送。數(shù)據(jù)幀一幀最多只能傳輸8個(gè)字節(jié)，大于8個(gè)字節(jié)的按照每8個(gè)字節(jié)為一幀傳送，剩下不足8個(gè)字節(jié)的補(bǔ)成8個(gè)字節(jié)。可以在程序中直接調(diào)用 CAN_vTransmit函數(shù)即可實(shí)現(xiàn)發(fā)送數(shù)據(jù)，該函數(shù)定義如下：

　　接收數(shù)據(jù)有查詢(xún)方式或中斷方式。這里采用中斷方式，要實(shí)現(xiàn)的功能是：進(jìn)入中斷接收程序，判斷中斷是否是接受中斷;若是將數(shù)據(jù)讀出緩存器并進(jìn)行判斷，再進(jìn)入相應(yīng)的命令和數(shù)據(jù)處理函數(shù)?？刂破鹘邮蘸桶l(fā)送流程如圖5所示。

　　3 結(jié)束語(yǔ)

　　該自動(dòng)光學(xué)檢測(cè)通信系統(tǒng)已經(jīng)實(shí)現(xiàn)且通過(guò)了聯(lián)調(diào)，數(shù)據(jù)傳送穩(wěn)定，并已應(yīng)用于PCB板面缺陷自動(dòng)光學(xué)檢測(cè)儀的控制系統(tǒng)。該自動(dòng)光學(xué)檢測(cè)通信系統(tǒng)滿足可靠性和靈活性的高要求，實(shí)現(xiàn)控制系統(tǒng)各單元相對(duì)獨(dú)立，各單元之間的連線簡(jiǎn)潔，使系統(tǒng)操作簡(jiǎn)單，使用可靠，取得了良好的使用效果。