雖然外在感覺以更單向的方式涉及物體與空間，但本體感覺Massumi認(rèn)為代表了“沒有圖像的身體的”空間感，而內(nèi)在感覺完全是臨時(shí)性的。雖然動(dòng)作必須被中斷，以便被眼睛捕捉到而成為圖像，但本體靈敏度通過運(yùn)動(dòng)而存在，因此更接近在真實(shí)過去和真實(shí)未來之間存在的由身體“變成的”虛擬空間。Massumi稱之為事件，由純關(guān)系表征，并充滿潛力和變形能量。作為內(nèi)在的內(nèi)心感覺與時(shí)間的關(guān)聯(lián)程度超過空間，因?yàn)樗菚和５母杏X，將中斷作用-反作用過程，在此期間來自感覺的輸入經(jīng)過我們大腦的詳細(xì)描述而變得具有空間感。

動(dòng)態(tài)平衡是身體或細(xì)胞的一種能力，在遇到外部變化時(shí)它能在內(nèi)部環(huán)境中尋求并保持平衡或穩(wěn)定的狀態(tài)。

適應(yīng)地形

板載計(jì)算機(jī)同時(shí)執(zhí)行低層和高層控制功能。低層控制系統(tǒng)操縱關(guān)節(jié)處的位置和力量服。高層控制系統(tǒng)協(xié)調(diào)腿的行為來調(diào)節(jié)身體在移動(dòng)過程中的速度、姿勢(shì)和高度?？刂葡到y(tǒng)還通過調(diào)節(jié)地面互作用力來保持支撐、推力和牽引力。

BigDog以兩種方式來適應(yīng)地面。它通過調(diào)整身體高度和姿勢(shì)來適應(yīng)局部地勢(shì)，并調(diào)整腳步步伐來補(bǔ)償機(jī)器人身體的方向和相對(duì)于重力的地平面?？刂葡到y(tǒng)在爬坡時(shí)依靠四足前進(jìn)，在下坡時(shí)使身體后傾，在沿等高線行走時(shí)向側(cè)面傾斜。控制系統(tǒng)通過細(xì)微調(diào)整身體姿勢(shì)來適應(yīng)小至中等的斜坡，另外再通過調(diào)整步態(tài)和使用更小步距來適應(yīng)超過45度的陡坡。許多這些仿真結(jié)果都在真實(shí)的BigDog機(jī)器人上得到了再現(xiàn)，除了非常陡的爬坡外，因?yàn)榇藭r(shí)實(shí)際牽引力限制了性能。

激光雷達(dá)跟蹤

激光雷達(dá)跟隨穿著特殊背心的引路人(照片由Boston Dynamics提供)

BigDog不用直接驅(qū)動(dòng)也不用GPS就能跟隨引路人：

—引路人穿戴反光標(biāo)志
—較弱的激光雷達(dá)用于定位引路人并產(chǎn)生控制信號(hào)
—BigDog以近似固定距離跟隨

BigDog的未來

設(shè)計(jì)師正在繼續(xù)努力，希望機(jī)器人能應(yīng)對(duì)更粗糙的地形、具有更好的自動(dòng)恢復(fù)功能、更安靜的操作和更高的自治性。請(qǐng)繼續(xù)留意BigDog的更多奇遇！