同時，為了考慮系統(tǒng)的運算時間問題，SCADE通過基本指令步長將實際的物理時間離散成指令周期時間，從而產(chǎn)生了邏輯時間。這樣，就可以使用邏輯時間來代替物理時間，給出運算時間的參考值。

3.4并發(fā)性

并發(fā)性概念認為系統(tǒng)所有輸入都是并發(fā)的，系統(tǒng)運算模塊按照數(shù)據(jù)流動執(zhí)行，而且根據(jù)同步假設(shè)，所有模塊的運行都是在可以忽略不計的時間內(nèi)完成的。其中，沒有輸入輸出關(guān)系的模塊都是并發(fā)執(zhí)行的，有輸入輸出關(guān)系的模塊是按照輸入輸出關(guān)系順序執(zhí)行的。

并發(fā)性概念進一步簡化了系統(tǒng)設(shè)計的復(fù)雜度，也為系統(tǒng)仿真提供了一種簡化的“運行”方式。

4基于SCADE的嵌入式軟件開發(fā)關(guān)鍵技術(shù)

4.1建模機制

基于模型的開發(fā)流程，其基礎(chǔ)就是模型描述問題，也就是尋找一種合適的形式來描述系統(tǒng)。

根據(jù)嵌入式軟件的特點，可以把其劃分為接口和功能模塊兩部分，功能模塊部分由連續(xù)控制部分與狀態(tài)邏輯部分組成，其輸人輸出端分別為傳感器和執(zhí)行器。嵌入式軟件的一般結(jié)構(gòu)如圖2所示。

針對這種劃分，SCADE提供了兩套圖形化的建模機制：數(shù)據(jù)流圖和有限狀態(tài)機。對應(yīng)嵌入式軟件結(jié)構(gòu)的劃分，數(shù)據(jù)流圖模型可以用來表示連續(xù)控制部分，主要包括傳感器采樣。信號處理。復(fù)雜的數(shù)學(xué)邏輯計算。實現(xiàn)各種算法等功能；有限狀態(tài)機模型可以用來表示狀態(tài)邏輯部分，主要包括各種系統(tǒng)狀態(tài)的遷移和工作模式的變化等功能。

這是一種已被證實為有效并廣泛使用的嵌入式軟件建模方式之一，能夠簡單有效的描述嵌入式系統(tǒng)。

4.2需求建模

一個復(fù)雜的嵌入式系統(tǒng)的需求建模過程，是一項系統(tǒng)的設(shè)計工作，一般有自頂向下和自底向上兩種設(shè)計方式：

自頂向下的設(shè)計方式是一種從抽象到具體的過程。它首先需要根據(jù)系統(tǒng)的接口需求，建立系統(tǒng)的黑盒模型；然后根據(jù)系統(tǒng)的功能需求，對系統(tǒng)進行模塊劃分，并層層細化，直至最低層的功能單元；最后是功能單元的實現(xiàn)工作。

自底向上的設(shè)計方式是一種從具體到抽象的過程。它根據(jù)系統(tǒng)的功能需求，首先實現(xiàn)的是底層的各個功能模塊，然后根據(jù)各模塊之間的接口定義，層層組合，最后形成整個系統(tǒng)模型。

這兩種設(shè)計方式在實際使用中各有優(yōu)劣，可以根據(jù)具體需要組合使用。

同時，SCADE的建模方式也可以被認為是一種基于組件的開發(fā)方式。一個功能獨立，接口明確構(gòu)功能算法模型就類似于一個封裝好的組件，可以直接通過接口調(diào)用。而SCADE軟件開發(fā)環(huán)境的高安全性限制和平臺無關(guān)性，保證了模型的通用性和重用價值。這樣，基于成熟算法模型的封裝與重用，可以使軟件開發(fā)變成模型組件的“裝配”，極大的提高軟件生產(chǎn)效率，也減少了引人錯誤的可能。

4.3模型驗證手段

基于嚴密的建模理論，SCADE提供了一系列基于模型的驗證手段，使模型檢查。系統(tǒng)調(diào)試和仿真驗證工作都可以在模型層面上完成。其中主要有以下幾項：

（1）靜態(tài)檢查，檢查模型設(shè)計是否有靜態(tài)語意。語法錯誤；（2）模擬仿真，根據(jù)算法設(shè)計測試用例，通過仿真器模擬接口輸入輸出，直接“執(zhí)行”模型來實現(xiàn)仿真的功能；（3）形式驗證，根據(jù)需求設(shè)計的安全特性，通過嘗試在邏輯上尋找反例來檢查模型的安全性；（4）系統(tǒng)原型仿真，通過與其他設(shè)計工具的橋接，可以實現(xiàn)系統(tǒng)與模擬外部環(huán)境模型的連接運行，方便測試和需求驗證。

對于一個系統(tǒng)模型的驗證工作，一般是按照自底向上的順序進行的。首先要對底層功能模塊進行驗證，由于其結(jié)構(gòu)和接口最為簡單，所以最易于調(diào)試。在所有組成模塊都經(jīng)過充分驗證的基礎(chǔ)上，可以繼續(xù)進行上一層模型的驗證工作，并一步步的遞推至最頂層的系統(tǒng)模型。

4.4代碼自動生成

SCADE基于嚴格的數(shù)學(xué)理論和一套形式化方法，能夠確保其代碼和模型的完全一致，并滿足一系列的安全性特征，是完全面向工程的產(chǎn)品代碼。

SCADE的代碼生成過程提供了多種設(shè)置以滿足各種需求，需要根據(jù)實際使用需要進行配置，一般情況下其產(chǎn)品可以直接嵌人到產(chǎn)品中去而不需要做任何修改。

5開發(fā)實例

依據(jù)上述開發(fā)技術(shù)，實例構(gòu)建某型號制導(dǎo)炸彈飛控軟件的制導(dǎo)控制模塊，來實踐基于模型的嵌人式軟件開發(fā)流程。

5.1開發(fā)流程

基于SCADE的嵌入式軟件開發(fā)流程，主要工作集中在建模層面，其流程如圖3所示。

5.2需求分析軟件需求規(guī)格描述如下：

（1）需要實現(xiàn)的功能：此模塊為計算功能模塊，主要根據(jù)慣性系下比例導(dǎo)引指令。彈目相對位置和彈體姿態(tài)計算彈體需要實現(xiàn)的過載指令。

（2）輸入：慣性系下比例導(dǎo)引指令。彈目相對位置。炸彈姿態(tài)。

（3）輸出：彈體導(dǎo)引指令。

5.3需求建模

需求建?？梢苑譃楦乓O(shè)計階段和詳細設(shè)計階段。概要設(shè)計階段的主要工作是建立系統(tǒng)模型和模塊分層細化；詳細設(shè)計階段的主要工作是完成具體模塊設(shè)計。

在這個例子中，根據(jù)算法所要實現(xiàn)的功能首先定義了整個系統(tǒng)的輸入輸出變量，然后建立系統(tǒng)的黑盒模型，如圖4所示。