3 系統(tǒng)仿真結(jié)果

　　為了比較PID控制和Fuzzyr-PID控制性能，圖3和圖4給出了分別采用PID控制和Fuzzy-PID控制時(shí)的速度階躍響應(yīng)。

　　由圖可以看出，當(dāng)采用PID控制時(shí)，速度出現(xiàn)超調(diào)和振蕩現(xiàn)象，這將在電機(jī)啟動(dòng)過(guò)程中造成很大的沖擊；采用Fuzzy-PID后，無(wú)超調(diào)和振蕩現(xiàn)象，魯棒性好，系統(tǒng)響應(yīng)速度明顯改善。

　　圖5和圖6為對(duì)本系統(tǒng)采用Fuzzy-PID)控制時(shí)轉(zhuǎn)矩Te和轉(zhuǎn)速n的仿真圖。由圖可知，當(dāng)負(fù)載轉(zhuǎn)矩在0．2 s由4Nm突然增至7Nm時(shí)，轉(zhuǎn)矩很快調(diào)整到新的穩(wěn)定值；同時(shí)由于SVPWM的連續(xù)調(diào)節(jié)，轉(zhuǎn)矩的脈動(dòng)??；而轉(zhuǎn)速在O．2 s時(shí)稍微下降，后迅速恢復(fù)原速度。

　　由此可見，系統(tǒng)所采用的控制策略具有跟蹤性能好、響應(yīng)速度快、過(guò)渡時(shí)間短、無(wú)超調(diào)、穩(wěn)定性好以及控制精度高等特點(diǎn)，這與前面的理論分析是一致的。

　　4 結(jié) 論

　　本文將fuzzy控制和PID控制相結(jié)合，應(yīng)用到PMSM交流伺服控制系統(tǒng)當(dāng)中，不僅避免了控制器的設(shè)計(jì)時(shí)受被控對(duì)象的復(fù)雜數(shù)學(xué)模型的限制，而且克服了伺服系統(tǒng)的時(shí)變性、強(qiáng)耦合性和不確定性因素的影響，提高了系統(tǒng)響應(yīng)速度和控制精度，跟蹤性能好。另外，為了改善模糊控制器的性能系統(tǒng)控制，利用修正因子對(duì)模糊控制器的參數(shù)進(jìn)行在線修改，保證了系統(tǒng)具有良好的動(dòng)態(tài)和靜態(tài)性能和魯棒性，證明了此方法的正確性和可行性。