本系統(tǒng)采用的SMP－850 可實現(xiàn)8 軸插補聯(lián)動控制。通過FPA－200 的VersioBus 光纖接口擴展IM－300 I ／O 模塊，最多可增加到416 輸入輸出點。

4 應(yīng)用軟件開發(fā)

SMP 系統(tǒng)提供了應(yīng)用于Visual C＋＋、Visual Basic 和Java 的應(yīng)用軟件庫接口、MAPI 源代碼和對引擎內(nèi)核的實時調(diào)用DLL 文件。強大的MDK 二次開發(fā)軟件包可方便用戶根據(jù)操作習(xí)慣和實際需要開發(fā)自己的應(yīng)用軟件。本文介紹的機器人控制系統(tǒng)選用Visual Basic 軟件作為開發(fā)環(huán)境。

4．1 軟件開發(fā)流程

應(yīng)用軟件的運行首先要實現(xiàn)對SMP 系統(tǒng)的初始化和RTX 引擎的啟動。SMP 系統(tǒng)的初始化包括SMP 設(shè)備打開和系統(tǒng)參數(shù)加載。系統(tǒng)初始化和RTX 引擎啟動成功后， 設(shè)置系統(tǒng)操作模式， 打開中斷循環(huán)并與遠(yuǎn)程設(shè)備建立通訊。程序主循環(huán)過程中斷狀態(tài)正常時， 打開PLC 引擎并使伺服電機。在不同操作模式下， 根據(jù)實際需用編寫界面操作程序。軟件編寫過程中， 通過MDK 二次開發(fā)包提供的MAPI 調(diào)用語句和動態(tài)鏈接文件DLL， 可實時讀取界面操作所需要的引擎狀態(tài)和系統(tǒng)信息。

4．2 示教操作界面