在线看毛片网站电影-亚洲国产欧美日韩精品一区二区三区,国产欧美乱夫不卡无乱码,国产精品欧美久久久天天影视,精品一区二区三区视频在线观看,亚洲国产精品人成乱码天天看,日韩久久久一区,91精品国产91免费

<menu id="6qfwx"><li id="6qfwx"></li></menu>
    1. <menu id="6qfwx"><dl id="6qfwx"></dl></menu>

      <label id="6qfwx"><ol id="6qfwx"></ol></label><menu id="6qfwx"></menu><object id="6qfwx"><strike id="6qfwx"><noscript id="6qfwx"></noscript></strike></object>
        1. <center id="6qfwx"><dl id="6qfwx"></dl></center>

            新聞中心

            EEPW首頁 > 嵌入式系統(tǒng) > 設(shè)計應(yīng)用 > 機(jī)器人控制系統(tǒng)運動學(xué)方程

            機(jī)器人控制系統(tǒng)運動學(xué)方程

            作者: 時間:2013-03-12 來源:網(wǎng)絡(luò) 收藏
            控制系統(tǒng)的運動通常要求了解終端受動物體的方位(通常指工具提示或者受控參照系或者受控坐標(biāo)系統(tǒng))與物理控制的用于操作終端受動物體的執(zhí)行器或者電機(jī)方位(通常指受控參照系或者受控坐標(biāo)系統(tǒng))之間的關(guān)系。這些知識可以大體表征系統(tǒng)的運動學(xué)結(jié)構(gòu),通常用表示。一些高性能運動控制器具有整理這些方程并得到相對運動軌跡的能力,確保系統(tǒng)的實時位置控制。本文中,將介紹2種特定機(jī)器人系統(tǒng)的。

            為什么使用運動學(xué)?3自由度起重機(jī)

            3自由度(DOF)起重機(jī)是一個相對簡單的機(jī)器人系統(tǒng),用戶可以控制起重距離、起重機(jī)回轉(zhuǎn)角度和起重機(jī)的傾角(見圖1)。通常一臺起重機(jī)還有第四個自由度——起重物體的懸掛高度,這里不考慮此自由度的作用,并不會影響分析結(jié)果的普適性。

            工業(yè)機(jī)械手



            圖1 一臺如圖所示的三自由度起重機(jī),允許用戶控制起重距離、回轉(zhuǎn)角和傾斜角,但是不允許起重機(jī)的工作端作直線運動。資料來源:www.rki-us.com

            通常,起重機(jī)的起重臂旋轉(zhuǎn)路徑就像一個圓弧,而且,如果起重臂傾斜角增加,終端受動物體(起重機(jī)末端的起重物)就會沿著圓弧路徑向上。這些自然形成的軌跡對于某些環(huán)境是可以接受的,然而,一旦用戶希望起重物體的運動路徑是由很多線段組成的話,該怎么辦?或者是在任意三個方向上的隨意形狀,又該如何?例如起重物體是某些測量設(shè)備或者圖像采集系統(tǒng)。簡單的例子是將起重物體沿著方形軌跡移動,這對于一些系統(tǒng)是很有用的。

            那些學(xué)習(xí)過坐標(biāo)幾何學(xué)的人應(yīng)該對起重機(jī)的受控坐標(biāo)系統(tǒng)很熟悉——通常就是球坐標(biāo)系??臻g中的一個點可以用球坐標(biāo)系中的三個參數(shù)來表征:距離原點的距離、x-y平面上距離x軸的方位角θ(0 – 2π區(qū)間)和與z周的夾角θ(0 – π區(qū)間)。球坐標(biāo)系的圖例如圖2所示。

            圖2那些學(xué)習(xí)過坐標(biāo)幾何學(xué)的人應(yīng)該對起重機(jī)的受控坐標(biāo)系統(tǒng)很熟悉,通常就是球坐標(biāo)系。



            圖2 那些學(xué)習(xí)過坐標(biāo)幾何學(xué)的人應(yīng)該對起重機(jī)的受控坐標(biāo)系統(tǒng)很熟悉,通常就是球坐標(biāo)系。

            陀螺儀相關(guān)文章:陀螺儀原理



            上一頁 1 2 3 4 下一頁

            評論


            相關(guān)推薦

            技術(shù)專區(qū)

            關(guān)閉