基于DELMIA／IGRIP的工業(yè)機(jī)器人仿真
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2．4運(yùn)動學(xué)仿真分析
恨據(jù)機(jī)器人工作的特點(diǎn)，一般把饑器人各關(guān)節(jié)的軌跡，機(jī)器人末端的軌跡和機(jī)器人末端的位姿作研究對象，創(chuàng)建測量曲線，進(jìn)行運(yùn)動學(xué)仿真分析。產(chǎn)生測量曲線的方法：點(diǎn)擊“SimulationAnaly—sis"Fools”中的“DataReadout”；在彈出窗口點(diǎn)擊“Sensors”按鈕，并選擇相應(yīng)的機(jī)器人；在彈出的“Sensormanagement”選擇需要測量的曲線，如各關(guān)節(jié)的軌跡、機(jī)器人末端的軌跡、機(jī)器人末端的位姿等；對機(jī)器人進(jìn)行仿真，在“SpreadSheet”得到需要測量的一系列數(shù)值，點(diǎn)擊“Graphics”便得到所要的各個曲線。我們也可以在“Customizedcurves”來繪制其它關(guān)系曲線。
本文以KUKA240—2型搬運(yùn)機(jī)器人為研究對象，對機(jī)器人的運(yùn)動采用DELMIA／IGRIP進(jìn)行了分析，得到機(jī)器人各關(guān)節(jié)的軌跡，如圖1～圖6所示，機(jī)器人末端的運(yùn)動軌跡，如圖7～圖9所示，機(jī)器人末端的空間軌跡如圖10所示。
圖44號關(guān)節(jié)軌跡
從圖中可以看出：機(jī)器人各關(guān)節(jié)在整個運(yùn)動過程中的情況與所設(shè)定的初始條件吻合，整個曲線與各個工況運(yùn)動一致。機(jī)器人末端的姿態(tài)一般用3×3的旋轉(zhuǎn)矩陣來表示，DELMIA／IGRIP采用RPY方法，用這種方法，通過3個量就可以表示機(jī)器人的姿態(tài)。仿真結(jié)果如圖11～圖13所示。 水位傳感器相關(guān)文章:水位傳感器原理
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