1 引言

　　在有軌巷道堆垛機控制系統(tǒng)中，我們一直采用西門子s7-300系列plc及其輸入/輸出模塊、總線連接器和總線電纜，雖然這種控制系統(tǒng)可靠性高，但是價格也是很高的，堆垛機的整體性價比不是很高。在保證產(chǎn)品性能質(zhì)量的前提下，降低成本一直是我們的追求。

　　隨著物流行業(yè)的高速發(fā)展，由有軌巷道堆垛機組成的自動化立體倉庫，應用越來越普遍了。同時隨著國外物流廠商的大量涌入，和國內(nèi)物流廠家的紛紛成立。物流行業(yè)間的競爭也越來越激烈，用戶對立體倉庫的性能要求越來越高，同時也對價格的打壓越來越大。

　　為了滿足一些客戶群體，高性能和低價格的要求，在有軌巷道堆垛機的電控制系統(tǒng)中，主體控制器依然采用西門子s7-300系統(tǒng)的plc，但其中的數(shù)字量輸入、輸出模塊、模擬量模塊，及總線連接器、plc的電源、總線電纜等配套器件，我們均更換為性能可靠，與西門子控制系統(tǒng)兼容性好的國內(nèi)廠家的相關產(chǎn)品。這里我們選擇了知名度比較高的歐辰自動化系統(tǒng)有限公司的softlink系列產(chǎn)品。

　　自動化立體庫中對堆垛機的運行速度、定位精度，及無故障運行都有嚴格的要求，所以堆垛機控制系統(tǒng)中，對所選用的元器件要求也相對很嚴格，尤其對器件的抗干擾性，使用壽命等方面要求更高一些。本項目研發(fā)的自動化立庫工程如圖1所示。

2 立庫結(jié)構(gòu)與自動化系統(tǒng)

　　立體庫控制系統(tǒng)為某部隊的備品備件庫。整個系統(tǒng)由14排貨架、7臺堆垛機、一臺rgv輸送車、14條出入庫輸送線及6條轉(zhuǎn)接輸送線構(gòu)成。倉庫系統(tǒng)設備構(gòu)成如圖2所示。控制系統(tǒng)拓撲圖如圖3所示。

　　整個系統(tǒng)采用典型的管理、監(jiān)控及現(xiàn)場設備控制三層結(jié)構(gòu)，在server服務器、工控機和終端計算機上運行以下軟件執(zhí)行不同的任務，具體說明如下：

　　服務器：在服務器上運行管理系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫軟件，存儲所有相關的庫位、器材、用戶、人員等信息。

　　庫區(qū)監(jiān)控站（工控機）：負責立體庫的設備監(jiān)控、設備調(diào)度、通訊管理。