但是需要注意的是，要想讓系統(tǒng)在滑模面上產(chǎn)生滑模運(yùn)動(dòng)，必須保證切換動(dòng)作的頻率為無(wú)窮大。這顯然在實(shí)際應(yīng)用當(dāng)中不可能達(dá)到，所以，需要對(duì)滑模運(yùn)動(dòng)的切換頻率進(jìn)行“降頻”處理^[3]。延遲控制是一種常用的降頻手段。它是選取滑模面S=0的一個(gè)鄰域。這個(gè)鄰域的邊界分別為S=0－?和S=0+?，其中是這個(gè)鄰域的寬度。當(dāng)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)到滑模面鄰域中的時(shí)候，控制器不對(duì)其進(jìn)行控制；當(dāng)系統(tǒng)狀態(tài)運(yùn)動(dòng)到鄰域外的時(shí)候才開(kāi)始控制。實(shí)際上是讓理論上沒(méi)有寬度的滑模面具有了寬度，這個(gè)寬度有效的限制了滑模運(yùn)動(dòng)的切換頻率。不妨考慮系統(tǒng)在初始時(shí)刻有S0－?，由式（5）可知，系統(tǒng)向滑模面運(yùn)動(dòng)。當(dāng)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)到滑模面之后u仍然為1，當(dāng)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)到S=0的時(shí)候，這時(shí)不產(chǎn)生切換動(dòng)作，而是當(dāng)S>0－?之后才會(huì)讓u=0，產(chǎn)生切換動(dòng)作。也就是說(shuō)，只要系統(tǒng)狀態(tài)在這個(gè)面上，就認(rèn)為系統(tǒng)仍是處在滑模運(yùn)動(dòng)中，從而放寬了滑模運(yùn)動(dòng)的控制標(biāo)準(zhǔn)，起到降低切換頻率的目的。