基于51單片機(jī)控制的連續(xù)式搗固車起撥道補(bǔ)償設(shè)計(jì)
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我國養(yǎng)路機(jī)械的發(fā)展起步較晚。長期以來。我國搗固車電氣控制技術(shù)都依靠國外進(jìn)口。由于受制于國外的技術(shù)壟斷，因而嚴(yán)重阻礙了我國養(yǎng)路機(jī)械的發(fā)展進(jìn)程。為了走自主發(fā)展的道路，打破現(xiàn)有的國外壟斷局面，擺脫國外技術(shù)的控制，實(shí)現(xiàn)電氣控制系統(tǒng)的國產(chǎn)化，開發(fā)具有自主知識產(chǎn)權(quán)的電氣控制系統(tǒng)，本文針對09-32型連續(xù)式搗固車起撥道的補(bǔ)償控制技術(shù)進(jìn)行了研究。
傳統(tǒng)的起撥道補(bǔ)償系統(tǒng)大多采用運(yùn)算電路組成的模擬電路來完成，這種方式控制復(fù)雜，系統(tǒng)精度和穩(wěn)定性都比較差。為此，本文介紹了一種基于單片機(jī)的多功能起撥道補(bǔ)償控制系統(tǒng)，因篇幅原因，本文僅介紹撥道補(bǔ)償?shù)乃惴ㄔO(shè)計(jì)與實(shí)驗(yàn)。
1 撥道補(bǔ)償算法設(shè)計(jì)
為了使09-32搗固車達(dá)到更高的效率并提高操作人員的舒適性，本設(shè)計(jì)采用連續(xù)作業(yè)的方式，其主要的作業(yè)裝置裝在一個可相對移動的衛(wèi)星作業(yè)小車上。在作業(yè)的過程中，大車一直向前運(yùn)動，作業(yè)小車則通過制動系統(tǒng)停下來作業(yè)。作業(yè)完成后再加速趕上大車。由于測量系統(tǒng)中的C點(diǎn)將隨作業(yè)小車的位置不斷變化而變化，C點(diǎn)的撥道正矢也隨C點(diǎn)變化，因此，為了準(zhǔn)確撥道，設(shè)計(jì)時就必須加一個補(bǔ)償值。
1．1 四點(diǎn)法補(bǔ)償算法設(shè)計(jì)
圖1所示是四點(diǎn)法補(bǔ)償算法的原理圖。設(shè)衛(wèi)星作業(yè)小車由C點(diǎn)移動距離x后到達(dá)點(diǎn)C’，C點(diǎn)正矢設(shè)為H1，C’的正矢設(shè)為*****，B點(diǎn)的正矢為H2，D點(diǎn)的方向偏移距離為FD。圖1中的“1”表示正確的圓曲線位置； “2”表示有方向偏差的圓曲線；“3”表示整正后的圓曲線。
設(shè)由D點(diǎn)的方向偏移所產(chǎn)生的補(bǔ)償值為△H1F，C點(diǎn)產(chǎn)生的偏移誤差為FC，C’的偏移誤差為
，那么，根據(jù)相似三角形的比例關(guān)系可知
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