jsr del450μs ;延時(shí)450μs

lda #00

sta ，x ;用于計(jì)時(shí)的緩沖單元清0

next： lda porta ;檢測處理器接收管腳是否為低電平

and #＄03

cmp #＄02

bne check ;檢測到低電平，退出計(jì)時(shí)

cmp #＄01

bne check ;檢測到低電平，退出計(jì)時(shí)

cmp #＄03

bne check ;檢測到低電平，退出計(jì)時(shí)

jsr del20μs

inc ，x ;計(jì)時(shí)緩沖單元內(nèi)容加1

lda #＄max

cmp ，x ;判斷計(jì)時(shí)值是否超過限定最大值max

beq check ;若超過，退出計(jì)時(shí)

jmp next ;否則，繼續(xù)檢測計(jì)時(shí)

check： incx ;緩沖區(qū)地址加1

jsr distance ;調(diào)用計(jì)算距離子程序

jsr aver ;調(diào)用求平均值子程序，同時(shí)設(shè)置距離標(biāo)志flag和報(bào)警參數(shù)

jsr alarm ;調(diào)用報(bào)警子程序，根據(jù)報(bào)警參數(shù)報(bào)警

jsr del30ms ;延時(shí)30ms

jmp transmit ;繼續(xù)下一次檢測

end

實(shí)際使用證明，該報(bào)警器性能比較穩(wěn)定，已達(dá)到實(shí)用要求。硬件設(shè)計(jì)中充分考慮了反射信號的復(fù)雜性和不穩(wěn)定性，對反射信號進(jìn)行了一系列的濾波、放大與檢波處理。軟件設(shè)計(jì)采用結(jié)構(gòu)化程序設(shè)計(jì)思想，結(jié)構(gòu)簡潔，尤其是獨(dú)特的報(bào)警算法，避免了定時(shí)器中斷對檢測精度的影響。

分析可知，該報(bào)警器在性能上還可以做如下改進(jìn):

(1)采集數(shù)據(jù)的處理算法問題。該報(bào)警器采用的是連續(xù)10次采集數(shù)據(jù)求平均值的處理算法。當(dāng)環(huán)境比較復(fù)雜時(shí)，采集數(shù)據(jù)會出現(xiàn)0或隨機(jī)數(shù)情況，對平均值算法的結(jié)果有很大影響，不利于測距精度的提高，所以選擇優(yōu)化算法是軟件設(shè)計(jì)仍需改進(jìn)的難點(diǎn)之一。

(2)改進(jìn)采樣方式。該報(bào)警器采用查詢方式采樣數(shù)據(jù)，查詢一次的步長是50ms，因此每次采樣的最大誤差是50ms。如果采用其它方式檢測，例如中斷方式，還可以將采樣誤差控制到最小。

(3)溫度對聲速的影響。如果考慮環(huán)境溫度變化對聲速的影響，硬件設(shè)計(jì)中必須進(jìn)行溫度檢測，在軟件中進(jìn)行溫度補(bǔ)償計(jì)算，進(jìn)一步減小測距誤差，使性能更加穩(wěn)定。