基于AT89S52的防撞小車系統(tǒng)設(shè)計(jì)
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將公式6想減的兩項(xiàng)做除法不難發(fā)現(xiàn)第一項(xiàng)始終大于第二項(xiàng)，所以z2-z1是關(guān)于l的增函數(shù)， 同時(shí)隨著h的減小，z2-z1同樣會(huì)變大，也就是說當(dāng)障礙物體靠近小車時(shí)，如果其偏離了小車的中心（即不會(huì)撞到）有一個(gè)明顯的特征為其z2-z1的值會(huì)比較大，我們可以取d=5cm h=30cm， 讓l在［10cm，30cm］間變化，做出的曲線如圖3所示，各個(gè)物理量的幾何關(guān)系見圖4 。
圖3 z2-z1與l的關(guān)系
圖4 各個(gè)物理量的幾何關(guān)系
不難發(fā)現(xiàn)，當(dāng)l距離在［10cm，30cm］（h 30cm）區(qū)間時(shí)，z2-z1的差將 > 4cm.據(jù)此我們?cè)O(shè)定了一個(gè)閾值4cm，當(dāng)檢測(cè)到差值大于4cm，不需要做任何剎車控制，直接直行通過，通過這樣簡(jiǎn)單的計(jì)算判斷，我們可以有效避免由于偏離小車中心的障礙物靠小車過近造成的z1，z2的值過小，從而引來可能的剎車誤判。在做這個(gè)項(xiàng)目時(shí)，我們采用的車模體積不大，因此設(shè)計(jì)的閾值等不是很大，若應(yīng)用到實(shí)際車模中時(shí)可根據(jù)情況改變閾值的大小。
3.2速度的計(jì)算
速度我們采取簡(jiǎn)單的近似平均進(jìn)行估算，我們可以計(jì)算出系統(tǒng)測(cè)距地間隔約為120ms，通過將當(dāng)前的測(cè)距結(jié)果與上次測(cè)距結(jié)果做差比較，根據(jù)公式7可以估算出當(dāng)前速度的近似值：
3.3系統(tǒng)流程（見圖5） 。
圖5系統(tǒng)流程
評(píng)論