圖八 裝載于靜止小車上時

　　圖九 裝載于運動狀態(tài)不變小車上時

　　圖十 小車角度變化時，加速度傳感器值的變化規(guī)律

　　通過測試可以看出。對于車體角度的變化，加速度傳感器的值都有一定的變化。不過同時也看到車子的振動對加速度傳感器也會產(chǎn)生一些干擾。

　　在識別坡道時，如果加速度傳感器監(jiān)控的是豎直方向的加速度，即z方的加速度，那么在平道上時，明顯豎直方向上加速度為零，在上坡后，如果忽略摩擦力，那加速度將變化為gsinθcosθ。通過加速度傳感器中加速度的變化可以容易的辨別出平道和坡道。

2.8數(shù)字濾波算法設(shè)計

　　由于加速度傳感器三軸之間差異和較高靈敏度，防止在運動過程中由于智能車的抖動引起的誤差，對單片機采樣得到的電壓值進行歸一化處理，最后可得到各方向傳感器的相對電壓值。具體實現(xiàn)方法：讓智能車后輪轉(zhuǎn)動起來，分別記錄各傳感器輸出信號的最大值和最小值，用最大值減去最小值得到各傳感器在運動過程中的輸出范圍。在智能車行駛過程中將各方向傳感器輸出的信號值減去最小值，再除以各方向傳感器的輸出范圍即可得到其相對輸出值。根據(jù)g1=g2=0，最小值對應(yīng)著-1.5g，最大值對應(yīng)著+1.5g。，靜止時各向加速度值為0，加速度范圍為-1.5g一+1.5g。

　　2.9路徑識別規(guī)則

　　X-T表示智能車前后方向加速度信號，Y-OUT表示智能車左右方向加速度信號，Z-T表示智能車上下方向加速度信號．采樣值經(jīng)過數(shù)字濾波，由于智能車的底盤不可能保持絕對水平，車身可能會向前傾斜或者向后傾斜，

　　所以，Y-OUT，X-OUT，Z-OUT值都有5％的誤差，當(dāng)處于勻速直線運動時，采樣值在100～110之間波動。通過加權(quán)平均近似為105，125對應(yīng)+1.5g， 80對應(yīng)-1.5g。

　　3 結(jié)束語

　　MMA 7260Q是一種電容式加速度傳感器，融合了信號調(diào)理，單極低通濾波和溫度補償技術(shù)。成本低，功耗低，測試中加速度信號穩(wěn)定性與靈敏度都達(dá)到了預(yù)期的效果，從而提高了系統(tǒng)的控制精度，使舵機響應(yīng)速度變快。

　　基于三軸加速度傳感器在智能車的控制與路徑識別的設(shè)計，相比傳統(tǒng)的路徑識別具有數(shù)據(jù)處理簡單，控制精度高的特點，使舵機響應(yīng)變快?？梢詮V泛應(yīng)用與無人駕駛智能車，智能儀表，機器人等高端技術(shù)領(lǐng)域。

作者：趙小平、程志江、張永瑞、段志尚