這個(gè)簡(jiǎn)短教程的目的是展示一種獨(dú)特的爬墻方法，并展示1自由度機(jī)械臂的雙重功能（不包括夾具）技術(shù)上是3自由度，因?yàn)橐苿?dòng)/旋轉(zhuǎn)機(jī)器人框架。

規(guī)則基本上是這樣的：

收集和檢索未知大小/重量的對(duì)象

電池電量嚴(yán)重受限

機(jī)器人可以遠(yuǎn)程控制

允許的機(jī)器人高度/長(zhǎng)度/寬度限制

規(guī)格

該機(jī)器人使用一個(gè)HS-311伺服機(jī)構(gòu)用于致動(dòng)儲(chǔ)料斗，一個(gè)改進(jìn)的HS-805BB用于1自由度機(jī)械臂，一個(gè)伺服機(jī)構(gòu)用于機(jī)器人夾持器末端執(zhí)行器，以及兩個(gè)改進(jìn)的伺服機(jī)構(gòu)用于差速傳動(dòng)系。

鏟斗由彎曲的鋁片金屬制成，框架由鋁原材料銑削和CNCe制成。

桶內(nèi)使用了特殊形狀的泡沫，以防止里面的物體在爬墻時(shí)滾出。

1） 兩側(cè)的車輪由正時(shí)皮帶連接在一起，用于坦克式駕駛。

2） 橡膠帶被用作皮帶張緊器。

3） 四個(gè)輪子是定制的數(shù)控加工。

4） 傳送帶材料因其高摩擦性能而被粘在輪子和夾具上。

5） RC接收器天線，包裹以免纏繞

控制和駕駛員

遙控器是一臺(tái)Hitec Laser 6（有6個(gè)通道），每個(gè)通道分別控制每個(gè)伺服。

遙控機(jī)器人的靈活性在很大程度上取決于駕駛員的技能。如果你曾經(jīng)參加過(guò)遙控機(jī)器人比賽，駕駛員的技能會(huì)顯著影響機(jī)器人的表現(xiàn)。練習(xí)練習(xí)練習(xí)。確切地知道你的機(jī)器人將如何表現(xiàn)。也要在現(xiàn)實(shí)的環(huán)境中練習(xí)。我們甚至自己重建了測(cè)試過(guò)程，對(duì)機(jī)器人所做的一切進(jìn)行計(jì)時(shí)以優(yōu)化速度，并突破極限看看機(jī)器人能做什么。在視頻中，我用兩只手在遙控器上同時(shí)操作5個(gè)伺服系統(tǒng)，這項(xiàng)技能需要很多小時(shí)的練習(xí)。但一切都得到了回報(bào)。

在我們重新創(chuàng)建的測(cè)試課程中，原型版本翻墻的圖像：

你可能沒(méi)有從視頻中了解到這一點(diǎn)，但當(dāng)它爬上墻壁時(shí)，手臂被用作平衡重量的轉(zhuǎn)移——而不僅僅是一個(gè)提升機(jī)構(gòu)。在攀登過(guò)程中，爪子也必須張開(kāi)，以免折斷。

在我們了解到手臂的重量變化特征之前，這個(gè)早期的塑料制造的原型試圖爬上墻壁。令人尷尬的是，籃子不小心放低了，機(jī)器人在過(guò)來(lái)的路上被卡住了。這個(gè)版本的抓具是由尼龍制成的，在攀登過(guò)程中斷裂。

困難

主要有兩個(gè)困難。首先，輸送帶材料，再加上槽式驅(qū)動(dòng)摩擦問(wèn)題，使地毯的鋪設(shè)變得非常困難。在視頻的最后，你會(huì)注意到機(jī)器人在轉(zhuǎn)身時(shí)做著奇怪的舞蹈動(dòng)作。這是試圖彌補(bǔ)這一問(wèn)題的駕駛員技能。另一個(gè)主要問(wèn)題是臂扭矩。我們付出了大量的努力，使手臂非常輕，但足夠強(qiáng)壯，可以在爬墻時(shí)支撐機(jī)器人的重量。如果你打算自己做一個(gè)，一定要先做力臂計(jì)算，以確保它足夠堅(jiān)固。我們不得不用外部齒輪降低伺服速度，以獲得勉強(qiáng)足夠的扭矩。