表4編程口

　　這三個端口另一個共同的特點就是，一旦客戶端打開端口，就會按照一定的頻率收到來自機器人的信息。需要注意的是30003端口是實時反饋端口，客戶端每8ms能收到一次來自機器人的信息。另外，通過測試，客戶端通過30001和30002只能每200ms左右收到來自機器人的信息。

　　其實客戶端通過這三個端口收到的機器人信息也稍有不同。通過30003端口收到信息是最豐富的，包含了通過30002收到的信息以及通過30001收到的大部分信息。

　　所以說通過實時反饋端口，客戶端收到機器人信息效率是最高的，內(nèi)容也是最全的。通過實時反饋端口每次收到的數(shù)據(jù)包有1044個字節(jié)，這些字節(jié)以標準的格式排列。注意在極少情況下客戶端會收到小于1044個字節(jié)，但是字節(jié)排列的格式不變。下表是1044字節(jié)排列的順序表。

　　字節(jié)順序內(nèi)容

　　1-4整個數(shù)據(jù)包的字節(jié)數(shù)

　　5-12控制器通電時間，斷電清零

　　13-444關節(jié)目標位置、速度、加速度、電流、扭矩，實際位置、速度、電流，控制電流

　　445-684TCP位置、速度、力，0目標位置、速度

　　685-692輸入位狀態(tài)

　　693-740電機溫度

　　740-748程序掃描時間

　　749-756保留

　　757-820機器人模式，關節(jié)模式，安全模式

　　821-868保留

　　869-892TCP加速度

　　893-940保留

　　941-948速度比例

　　949-956機器人當前動量值

　　957-972保留

　　973-996控制板電壓，機器人電壓，機器人電流

　　997-1044關節(jié)電壓

表5實時反饋數(shù)據(jù)包

　　有了這些數(shù)據(jù)，上位機的數(shù)據(jù)表現(xiàn)就會十分豐富。下面有2張上位機界面圖，“點動圖”獲取了關節(jié)位置、TCP位置；“初始化圖”獲取了關節(jié)模式、關節(jié)實際電流、關節(jié)電壓以及其他數(shù)據(jù)。

圖5點動圖

圖6初始化圖

7、結束語

　　綜上所述，機器人作為ModbusTCP服務器，上位機通過502端口可以控制機器人的所有IO;上位機可以通過30001或30002或30003端口遠程下載程序到機器人；上位機通過29999端口可以遠程控制程序運行狀態(tài)；上位機通過30003端口可以實時得到機器人的狀態(tài)信息。也就是說，利用UR機器人開放的基于TCP/IP協(xié)議的端口，可以制作自己的Polyscope軟件，實現(xiàn)上位機的遠程控制。