圖3IO控制

4、Dashboard端口

　　上位機(jī)可以通過29999端口直接發(fā)送一些簡(jiǎn)單的指令給機(jī)器人，這些指令是UR自己定義的，這種功能被稱為Dashboard。下表就是Dashboard的指令列表。

　　指令描述

　　load.urp>加載被保存在控制器中的程序

　　getloadedprogram返回當(dāng)前機(jī)器人執(zhí)行的程序

　　play啟動(dòng)當(dāng)前加載的程序

　　stop停止機(jī)器人當(dāng)前執(zhí)行的程序

　　pause暫停機(jī)器人當(dāng)前執(zhí)行的程序

　　isProgramSaved當(dāng)前機(jī)器人正在執(zhí)行的程序是否被保存，返回“True”或“False”

　　programState當(dāng)前程序的運(yùn)行狀態(tài)，返回“PLAYING”或“STOPPED”或“PAUSED”

　　shutdown關(guān)閉機(jī)器人系統(tǒng)

　　running機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)，返回“True”或“False”

　　robotmode訪問機(jī)器人模式

　　popupPolyscope跳出對(duì)話框

　　closepopup關(guān)閉對(duì)話框

　　addToLog將消息添加到logfile中

　　setUserRole，whereisclass設(shè)置用戶權(quán)限

　　polyscopeVersion返回當(dāng)前Polyscope的版本號(hào)

　　poweron使機(jī)器人本體通電

　　poweroff使機(jī)器人本體斷電

　　brakerelease釋放制動(dòng)器

　　safetymode返回機(jī)器人當(dāng)前所處的安全模式狀態(tài)

表3Dashboard指令列表

　　顯而易見，我們可以通過一些Dashboard指令，遠(yuǎn)程切換、加載程序，同時(shí)可以啟動(dòng)、暫停、停止程序，這樣上位機(jī)就可以遠(yuǎn)程控制程序了。

5、上位機(jī)編程端口

　　UR機(jī)器人有3種編程方式：Polyscope編程、腳本編程以及C-API編程。Polyscope編程指的是程序在示教器上被編輯，機(jī)器人然后執(zhí)行，這是UI層的編程方式。C-API編程是在研發(fā)層上的編程方式。我們重點(diǎn)介紹的是腳本編程方式，腳本編程的語言是UR公司在python語言基礎(chǔ)上，自己研發(fā)的URScript語言。URScript是在腳本層上控制機(jī)器人的編程語言，就像其他編程語言一樣，它有變量類型，語法結(jié)構(gòu)、方法等。另外，它有一系列的專用方法來控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)以及IO狀態(tài)。

　　UR機(jī)器人的控制器是運(yùn)行在Mini-ITXPC上的，一旦PC啟動(dòng)機(jī)器人控制器（就像啟動(dòng)服務(wù)一樣），Polyscope軟件就通過PC本地的TCP/IP端口與機(jī)器人控制器建立連接了。同樣，當(dāng)上位機(jī)作為客戶端，通過30001或30002或30003特定的編程端口，與機(jī)器人控制器建立TCP/IP連接，這樣我們就可以在上位機(jī)上按照URScript語言的格式編寫腳本程序，直接發(fā)送給機(jī)器人控制器，機(jī)器人就可以直接執(zhí)行程序了。

　　按照上面所述的機(jī)器人腳本編程原理，我就可以在上位機(jī)上制作如下界面，實(shí)現(xiàn)對(duì)UR機(jī)器人的遠(yuǎn)程編程。

圖4腳本編程

6、實(shí)時(shí)反饋端口

　　30001、30002、30003除了用于遠(yuǎn)程編程外，還有其他功能，如下表所述。

　　端口名稱功能

　　30001第一客戶端端口客戶端可發(fā)送腳本代碼至服務(wù)器；服務(wù)器自動(dòng)以5Hz的頻率返回機(jī)器人狀態(tài)與補(bǔ)充消息到客戶端。

　　30002第二客戶端端口客戶端可發(fā)送腳本代碼安全文件傳輸協(xié)議；服務(wù)器自動(dòng)以5Hz的頻率返回機(jī)器人狀態(tài)與消息到客戶端。

　　30003實(shí)時(shí)反饋端口客戶端可發(fā)送腳本代碼安全文件傳輸協(xié)議；服務(wù)器自動(dòng)以125Hz的頻率返回機(jī)器人狀態(tài)與消息到客戶端。