3、出錯(cuò)幀
出錯(cuò)幀由兩個(gè)不同場組成，第一個(gè)場由來自個(gè)站的錯(cuò)誤標(biāo)志疊加得到，后隨的第二個(gè)是出錯(cuò)界定符。出錯(cuò)幀的組成如下圖2一12所示:

4、超載幀
超載幀包括兩個(gè)位場;超載標(biāo)志和超載界定符，其組成如下圖2一13所示

5、幀間空間

數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀同前面的幀相同，不管是何種幀(數(shù)據(jù)幀、遠(yuǎn)程幀、出錯(cuò)
幀和超載幀)均被稱為幀間空間的位場分開。幀間空間包括間歇場和總線空閑
場，對于“錯(cuò)誤認(rèn)可”節(jié)點(diǎn)還有暫停發(fā)送場。對于非”錯(cuò)誤認(rèn)可“的接收器，
其幀空間如下圖2一14所示:

對于“錯(cuò)誤認(rèn)可”節(jié)點(diǎn)，其幀空間如下圖2-15所示:

2.2.7CAN數(shù)據(jù)錯(cuò)誤監(jiān)測

CAN協(xié)議可使用五種檢查錯(cuò)誤的方法，其中前三種為基于報(bào)文內(nèi)容檢查。

1.循環(huán)冗余檢查(CRC):在一幀報(bào)文中加入冗余檢查位可保證報(bào)文正確。接收站通過cRc可判斷報(bào)文是否有錯(cuò)【25]。其工作原理如下:

(5).根據(jù)R(x)和R‘(x)是否相等來判斷傳輸是否出錯(cuò)，如果計(jì)算余數(shù)多項(xiàng)式和接收余項(xiàng)多項(xiàng)式相等，則數(shù)據(jù)傳輸無差錯(cuò)，如果不等，則表明出現(xiàn)了錯(cuò)誤，由發(fā)送方重新發(fā)送數(shù)據(jù)，知道數(shù)據(jù)傳送正確為止。

2.幀檢查:這種方法通過位場檢查幀的格式和大小來確定報(bào)文的正確性，用于檢查格式上的錯(cuò)誤。
3.應(yīng)答錯(cuò)誤:被接收到的幀由接收站通過明確的應(yīng)答來確認(rèn)。如果發(fā)送站未收到應(yīng)答，那么表明接收站發(fā)現(xiàn)幀中有錯(cuò)誤，也就以錯(cuò)誤類型和界定是說，ACK場己損壞或網(wǎng)絡(luò)中的報(bào)文無站接收。
4.總線檢測:CAN中的一個(gè)節(jié)點(diǎn)可監(jiān)測自己發(fā)出的信號。因此，發(fā)送報(bào)文的站可以觀測總線電平并探測發(fā)送位和接收位的差異。
5.位填充:如果在一幀報(bào)文中有太多相同電平的位，就有可能失去同步。為保證同步，在五個(gè)連續(xù)相等位后，發(fā)送站自動(dòng)插入一個(gè)與之互補(bǔ)的補(bǔ)碼位;接收時(shí)，這個(gè)填充位被自動(dòng)去掉。例如，五個(gè)連續(xù)的低電平位后，CAN自動(dòng)插入一個(gè)高電平位。CAN過這種編碼規(guī)則檢查錯(cuò)誤，如果在一幀報(bào)文中有6個(gè)相同位，CAN就知道發(fā)生了錯(cuò)誤。