去年在DARPA的機(jī)器人挑戰(zhàn)賽的決賽中，美國宇航局宣布了一個仿人機(jī)器人的新挑戰(zhàn)：空間機(jī)器人挑戰(zhàn)賽（SRC），“并將準(zhǔn)備讓這個機(jī)器人送去火星的旅程”。就像DRC，SRC的第一階段將包括一個虛擬的挑戰(zhàn)，在Gazebo模擬器上運(yùn)行，接著利用美國宇航局的R5 Valkyrie考驗機(jī)器人的機(jī)械身體。

截至昨日，美國宇航局已經(jīng)開放注冊的SRC，我們會給大家解說比賽的形式，團(tuán)隊將需要完成的挑戰(zhàn)，以及他們可以帶什么戰(zhàn)利品回家。

太空機(jī)器人挑戰(zhàn)的重點(diǎn)是開發(fā)軟件以增加機(jī)器人能夠靈活的移動，特別是那些人型機(jī)。因此，在太空旅行或登陸在其他行星（如火星）后，當(dāng)然包括地球在內(nèi)，他們有能力完成特定的任務(wù)。最終，這些機(jī)器人將幫助我們的任務(wù)，如：

在人類到達(dá)之前，部署和準(zhǔn)備在火星上的科考站、電力系統(tǒng)和其他基礎(chǔ)設(shè)施。

我們自己的星球上的救災(zāi)和工業(yè)設(shè)備維護(hù)。

下面的虛擬挑戰(zhàn)的情況下，在開發(fā)編碼進(jìn)步的背景下，使機(jī)器人的自主性的控制：

在不太遙遠(yuǎn)的將來，R5已經(jīng)提前于人類任務(wù)獨(dú)自到達(dá)了火星。一整夜的沙塵暴破壞科考站和太陽能電池陣列，導(dǎo)致主通信天線成為錯位。R5現(xiàn)在必須修復(fù)科考站的空氣泄漏，部署一個新的太陽能電池板，并將通信天線對齊。

聽起來很有趣，對嗎？當(dāng)然！

SRC的虛擬挑戰(zhàn)的獲勝者可以得到125000美元，第二名有100000美元，第三名是50000美元，和第四的25000美元。此外，完成所有一次性連續(xù)的18個子任務(wù)的六支團(tuán)隊可以獲得50000美元的獎勵。

任何人都可以進(jìn)入挑戰(zhàn)！但是每個團(tuán)隊的團(tuán)隊隊長必須是美國公民。為了贏得這個獎（實際上，美國國家航空航天局是拿納稅人的錢給你），51%的團(tuán)隊必須是美國公民，即使如果你是一個美國大學(xué)的學(xué)生，也可算在里面。這聽起來像是外國隊仍然可以進(jìn)入和競爭，并贏得冠軍，只不過他們不會得到任何獎金，這樣的做法還是令人失望的。

在SRC之前，有一輪資格賽。任務(wù)是模擬的R5將識別在彩色燈在面板上閃爍的模式，按下按鈕，并且在不倒的條件下通過門口。20個得分最高的球隊（基于速度和準(zhǔn)確性）每個隊將獲得15000美元，回到虛擬的競爭本身，具體將是這樣的：

小組將使用軟件來控制一個模擬的R5，去解決風(fēng)暴沙塵造成的問題。每個團(tuán)隊將根據(jù)得分表評分，考慮的內(nèi)容有完成的任務(wù)數(shù)和完成任務(wù)所需的時間。

比賽場地中將包含有一個月球車，太陽能電池板，通信盤和一個平原上的火星科考站。每一個組件都在視力和步行距離內(nèi)。實踐環(huán)境，類似于在最后的比賽中使用的將提供給參賽隊伍。

任務(wù)1：通信盤

開始這個任務(wù)時R5將在通信盤是對齊錯誤的狀態(tài)下。R5將被要求走一個短距離的路程到通信盤和找到兩個手柄。一個通信盤手柄將調(diào)整間距、另一個調(diào)整偏航。R5將提供當(dāng)前和預(yù)期的方向盤定位，允許在俯仰和偏航存在五度的偏差。當(dāng)是正確對齊時消息將被發(fā)送到R5。

任務(wù)2：太陽電池陣

R5為了獲得一個新的太陽能電池板，要求走到月球車的地點(diǎn)。R5將走到太陽能電池陣列內(nèi)并在電力電纜的范圍內(nèi)部署新的面板。一旦部署，R5連接太陽能電池板到現(xiàn)有的陣列。

太陽能電池板將有能力把握和處理R5。太陽能電池板的部署包括在地上擺放太陽能電池板，和在太陽能電池板的頂部上壓一個按鈕?，F(xiàn)有的電力電纜位于附近的太陽能電池陣列的地面，R5必須拾起它，再插入新部署的太陽能面板。

任務(wù)3：空氣泄漏

R5要求走到科考站，爬樓梯進(jìn)入科考站的入口，進(jìn)入科考站后，使用檢漏儀工具找尋空氣泄漏，使用補(bǔ)丁工具修理漏氣。

科考站入口的樓梯兩側(cè)有欄桿。科考站入口由一個門和一個旋轉(zhuǎn)閥組成，旋轉(zhuǎn)閥必須解鎖才能打開門。門把手?jǐn)[動進(jìn)科考站，必須用R5推開。在進(jìn)入科考站，R5應(yīng)該從桌子上拿起泄漏檢測裝置，走到已知有泄漏的指定地點(diǎn)。泄漏檢測器工具將連續(xù)發(fā)出關(guān)于存在或不存在泄漏的信息的消息。通過在墻的前面移動的檢漏工具，R5應(yīng)該可以找到泄漏源。

一旦發(fā)現(xiàn)泄漏，R5應(yīng)該從附近的桌子上拿起泄漏修復(fù)工具，在泄露的地方按壓工具。按正確的操作在泄漏位置上，會停止泄漏。

在完成各項任務(wù)后，R5必須走進(jìn)一個終點(diǎn)，結(jié)束運(yùn)行。美國宇航局有對帶寬限制（1-2 Mbps最大）、時間限制（30分鐘至2小時，根據(jù)不同的任務(wù)決定）和一個長達(dá)20秒的往返延遲。每個任務(wù)由每隊重復(fù)執(zhí)行五次，每一次的執(zhí)行任務(wù)會略有不同，并調(diào)整到“環(huán)境中所有物體的位置，機(jī)器人的起始位置，通信參數(shù)（延遲），摩擦性能，障礙物的位置，物體的幾何形狀，和其他相關(guān)參數(shù)?！?/span>

評分的主要依據(jù)是任務(wù)的完成狀況，包含每個任務(wù)的多個子任務(wù)。越多的任務(wù)你能做到在連續(xù)不停，你得到越多的積分。第一個任務(wù)完成得1分，第二值2分，以此類推。從任務(wù)到任務(wù)之間此值不斷增加，所以如果一次性完成從任務(wù)1（4個子任務(wù)）到任務(wù)2，那么在任務(wù)2中的第一個子任務(wù)是值五分而不是一分。跳過一個子任務(wù)或要求復(fù)位會把任務(wù)點(diǎn)積分回到零。只有在平局的情況下，時間才被考慮在內(nèi)。

前四名還將被獎勵“一個至少兩周時間與R5主隊實現(xiàn)代碼伙伴關(guān)系”。我們理解這意味著如果在虛擬的挑戰(zhàn)你證明你知道在做什么，NASA將讓你在美國和歐洲的實驗室里的一些真正的機(jī)器人Valkyries上試試你的軟件。

現(xiàn)在注冊的挑戰(zhàn)是開放的，并將保持開放一個月，直到9月16日。資格將于9月19日發(fā)布，11月15日結(jié)束。最后的團(tuán)隊將在12月1日選擇。SRC的虛擬競爭本身將運(yùn)行至2017的6月13日到16日，6月30日我們會知道誰贏得了比賽。