3 調(diào)試結(jié)果分析

　　伺服系統(tǒng)調(diào)整主要調(diào)整系統(tǒng)的速度回路增益、速度回路積分時(shí)間常數(shù)、位置回路增益和扭矩指令過(guò)濾時(shí)間常數(shù)這幾個(gè)參數(shù)。通常按照下列步驟進(jìn)行：

　　第一步，較低地設(shè)定位置回路增益，在不發(fā)生噪音或振動(dòng)的范圍內(nèi)逐步提高速度回路增益。

　　第二步，略微降低第一步中設(shè)定的速度回路增益降值，在系統(tǒng)不發(fā)生上沖或振動(dòng)的范圍內(nèi)逐步提高位置回路增益。

　　第三步，根據(jù)定位調(diào)整時(shí)間、機(jī)械系統(tǒng)的振動(dòng)等情況設(shè)定速度回路積分時(shí)間常數(shù)。

　　第四步，如果機(jī)械系統(tǒng)發(fā)生的扭曲共振時(shí)，適當(dāng)?shù)靥岣吲ぞ刂噶钸^(guò)濾時(shí)間常數(shù)。

　　最后，觀察系統(tǒng)響應(yīng)并對(duì)各個(gè)參數(shù)進(jìn)行微調(diào)，進(jìn)行參數(shù)優(yōu)化。

　　圖5是伺服電機(jī)的速度曲線和扭矩曲線。從圖中可以看到，第一階段對(duì)電機(jī)進(jìn)行速度控制，電機(jī)轉(zhuǎn)速響應(yīng)很快，轉(zhuǎn)速由0增加到2000r／m的過(guò)程十分平穩(wěn)。第二階段對(duì)電機(jī)進(jìn)行扭矩控制，電機(jī)由0增加到50％ 的額定扭矩響應(yīng)很快，也沒有出現(xiàn)大的波動(dòng)。表明按照這個(gè)方法進(jìn)行調(diào)試是可行的，完全能夠滿足自動(dòng)化生產(chǎn)線的需要。

　　4 結(jié)束語(yǔ)

　　在實(shí)際生產(chǎn)中，該自動(dòng)焊接生產(chǎn)線的伺服系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定可靠，滿足了高品質(zhì)轎車車身焊接工藝的需要，為廣州本田年產(chǎn)24萬(wàn)轎車發(fā)揮了決定性作用。該伺服系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)且定位速度快，使得整條生產(chǎn)線的節(jié)奏控制在45、7秒，最大程度上發(fā)揮了機(jī)械的效率。該系統(tǒng)的成功在于系統(tǒng)設(shè)計(jì)上采用了分層的體系結(jié)構(gòu)和邏輯控制與運(yùn)動(dòng)控制相結(jié)合的控制方式。隨著中國(guó)汽車工業(yè)的快速發(fā)展，尤其是對(duì)車身質(zhì)量、產(chǎn)量和成本的要求不斷提高，伺服系統(tǒng)必將在汽車車身自動(dòng)焊接生產(chǎn)線上廣泛應(yīng)用。