引言
衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)是衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的用戶終端，用以給用戶提供精確的經(jīng)度、緯度、高度和速度等信息?，F(xiàn)在，衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)已經(jīng)應(yīng)用于航空，交通管理，石油等各個領(lǐng)域，針對衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)的研究也越發(fā)深入。
本文介紹了一種以 FPGA和 DSP為主處理器的衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)硬件平臺。在該平臺上不僅可以驗(yàn)證針對現(xiàn)在所有衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（GPS，Glonass，伽利略，北斗）的基帶信號處理算法和導(dǎo)航解算算法，同時(shí)也可以實(shí)現(xiàn)完整的單頻、雙頻或者兼容接收機(jī)。
1 硬件設(shè)計(jì)
1.1 硬件平臺組成硬件平臺結(jié)構(gòu)框圖如圖 1所示。

該平臺以兩片 FPGA芯片和兩片 DSP芯片為主處理器。經(jīng)過 AD采樣后的信號直接進(jìn)入FPGA，此后所有對信號的處理均由軟件來實(shí)現(xiàn)。如此可以充分利用 FPGA和 DSP的重復(fù)燒寫及在線調(diào)試能力，
盡量減少對硬件的依賴程度，從而增加平臺的靈活性。另外，每片 DSP都外接了 Flash和 SDRAM。由于 Flash掉電數(shù)據(jù)不會丟失，可以在 Flash內(nèi)保存程序及數(shù)據(jù)，功能有如 PC機(jī)上的硬盤，而外接的 SDRAM是 DSP的擴(kuò)展Ram，當(dāng) DSP運(yùn)行大型程序（如導(dǎo)航解算程序）以致 DSP的內(nèi)部 Ram不夠用時(shí)，可以將程序放到外接的 SDRAM內(nèi)運(yùn)行。
平臺上還有多個串口，可以接顯控等設(shè)備。兩個 Arinc-429接口可以接慣導(dǎo)等航空設(shè)備。JTAG是在線調(diào)試接口。時(shí)鐘模塊提供系統(tǒng)的工作時(shí)鐘。
只要連接上針對不同衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的射頻模塊和天線，該平臺就可以成為一個完整的接收機(jī)。
1.2 芯片介紹
FPGA采用 Altera公司 CycloneII系列中的 EP2C70F672。Altera公司的 CycloneII系列 FPGA是業(yè)界成本及功耗最低的 FPGA之一，采用 90nm工藝制造。 EP2C70F672是 CycloneII系列中的最高型號，擁有 7萬個邏輯單元， 1Mbits內(nèi)部 RAM，300個 9×9乘法器，4個 PLL環(huán)和 422個 I/O接口，最高數(shù)據(jù)率可以達(dá)到 330Mbps。
DSP采用德州儀器公司（TI）的C6000系列中的TMS320C6713。它是TI開發(fā)的基于甚長指令（VILW）結(jié)構(gòu)浮點(diǎn)運(yùn)算數(shù)字信號處理芯片，每周期可以執(zhí)行 8條32位指令，工作頻率最高可以達(dá)到300MHz。擁有 256K字節(jié)內(nèi)部RAM，16個通道的增強(qiáng) DMA控制器，32bits外部存儲器接口，兩個多通道緩沖口。
模數(shù)轉(zhuǎn)換芯片選用模擬器件公司（ADI）的 AD9288Bst-100。該芯片的采樣率最高可以達(dá)到100Msps，正交雙通道 8bits輸出。由于其低功耗特性，被廣泛應(yīng)用于手持設(shè)備等對功耗要求較高的場合。
Flash采用SST公司的 SST39VF800，容量為 512K*16。SDRAM采用 Micron公司的 MT48LC4M32B，存儲空間為4M*32。
2軟件測試
在該硬件平臺上用 Verilog語言和 C語言編寫了簡單的 GPS衛(wèi)星捕獲跟蹤程序，以驗(yàn)證其功能。程序模塊劃分如圖 2所示。在 FPGA內(nèi)實(shí)現(xiàn)了數(shù)字下變頻，捕獲和跟蹤通道，在 DSP內(nèi)實(shí)現(xiàn)跟蹤環(huán)

路的鑒頻鑒相算法以及環(huán)路濾波器。經(jīng)過 A/D采樣的 8bit信號通過下變頻模塊后輸出 I/Q兩路正交基帶信號。I/Q基帶信號分別進(jìn)入捕獲模塊和跟蹤通道模塊。在成功捕獲到信號后轉(zhuǎn)入跟蹤。跟蹤通道每次輸出的相關(guān)累加值經(jīng)過 DSP接口模塊傳給 DSP。DSP利用接收到的相關(guān)峰值進(jìn)行鑒相鑒頻和濾波，并將濾波結(jié)果反饋給 FPGA形成閉環(huán)。