4 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

4.1 通訊協(xié)議的制定

當(dāng)選擇自動(dòng)的工作方式，上位機(jī)可以通過(guò)通訊來(lái)控制PLC并最終控制步進(jìn)電機(jī)，實(shí)現(xiàn)堆垛機(jī)的送貨和取貨過(guò)程。

PLC通過(guò)串口與上位機(jī)做通訊，當(dāng)有操作的時(shí)候會(huì)將控制信息發(fā)給PLC，PLC收到后發(fā)回一個(gè)接收到的信息，并在執(zhí)行完發(fā)回一個(gè)完成信息。

我們采用計(jì)算機(jī)編程軟件Ⅵsu Basic 6.0作為 佬 撳件，在PLC和VB編程的時(shí)f嚏設(shè)置，兩邊的波特率部為9600bps，每個(gè)字符的數(shù)據(jù)為8位，—個(gè)啪匕位。通信協(xié)議定義如下：

“#”+bytel+byte2+byte3+chr(13)

其中，byte1為控制字符(cON)，設(shè)0為入庫(kù)，設(shè)1為出庫(kù)，設(shè)2回原點(diǎn)，設(shè)3為停止。byte2和byte3分別為貨架左右和上下運(yùn)動(dòng)脈沖輪廓號(hào)。Chr(1 3)為回車符表示信息結(jié)束。

4.2 向?qū)渲肞TO 脈沖輸出

西門子s7—200有兩臺(tái)PTO/PWM 生成器，建立高速脈沖鏈或脈沖寬度調(diào)節(jié)波形。一臺(tái)生成器指定給數(shù)字輸出點(diǎn)QO.0，另一臺(tái)生成器指定給數(shù)字輸出點(diǎn)QO.1。一個(gè)指定的特殊內(nèi)存(SM)位置為每臺(tái)生成器存儲(chǔ)以下數(shù)據(jù)：一個(gè)控制字節(jié)、一個(gè)脈沖計(jì)數(shù)值和一個(gè)循環(huán)時(shí)間和脈沖寬度值。

我們使用S7-200編程軟件STEP7所帶的脈沖輸出向?qū)?lái)進(jìn)行脈沖串輸出和運(yùn)動(dòng)輪廓的配置。PTO的輸出直接控制步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的PLS接口，我們只要精確地控制輸出脈沖的數(shù)量和周期，那么電機(jī)就能實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)距離了。因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器提供了細(xì)分功能，所以不同的細(xì)分方式下電機(jī)的相同轉(zhuǎn)數(shù)則需要不同的脈沖個(gè)數(shù)。根據(jù)公式：(脈沖個(gè)數(shù)=運(yùn)行距離/齒輪周長(zhǎng) 步進(jìn)電機(jī)每轉(zhuǎn)步數(shù) 細(xì)分?jǐn)?shù))計(jì)算出運(yùn)動(dòng)一格的脈沖數(shù)添入向?qū)峁┑妮喞?，在程序中根?jù)各個(gè)情況調(diào)用不同的運(yùn)動(dòng)輪廓來(lái)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)距離。

立體倉(cāng)庫(kù)的入庫(kù)程序流程圖如圖3所示，具體梯形圖和VB程序省略。

5 結(jié)束語(yǔ)

PLC應(yīng)用于立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)，與傳統(tǒng)的繼電接觸器控制系統(tǒng)相比較，具有通用性強(qiáng)，可靠性高，操作方便，維護(hù)簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)。此控制系統(tǒng)經(jīng)過(guò)兩年多的實(shí)際運(yùn)行，自動(dòng)化程度高，空間利用率高，減輕了勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了生產(chǎn)效率，已取得了很好的經(jīng)濟(jì)效益，具有很好的應(yīng)用前景。