感應式循跡小車的設計與實現(xiàn)
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3 循跡小車的程序設計
3. 1 總體設計思路
在循跡小車運行過程中，不斷讀取P3口的狀態(tài)值，取出高4位，將結果存入累加器A中，然后用查表的方法，取出對應的組合參數(shù)表值，在讀出的表值中，高4位為控制電動機運行的參數(shù)，低4位為電機運行的延時參數(shù)，把高4位和低4位數(shù)從字節(jié)中分離出來，將高4位數(shù)送入P2口對循跡小車運動狀態(tài)進行控制，將低4位值賦予延時子程序的R0，延時時間為R0×T(ms)，T是單位時間，需根據(jù)循跡小車的速度性能確定，用以控制各運行狀態(tài)的運行時間。另外，在循跡小車尋跡過程中，常會出現(xiàn)循跡小車出軌的情況，一旦循跡小車脫離尋跡軌道，往往意味著尋跡失敗，因此需在程序中增加挽救措施，讓循跡小車在發(fā)現(xiàn)自已脫軌后，立即后退，回到軌道線繼續(xù)運行。根據(jù)以上設計思路，循跡小車的控制流程圖如圖5所示。本文引用地址：http://www.biyoush.com/article/172195.htm
3．2 主要匯編程序實現(xiàn)
4 結論
為提高傳統(tǒng)循跡小車的運行可靠性，文章提出感應式循跡小車的設計方法，且詳細地闡述了該設計的主婁組成：循跡小車的硬件及電路、循跡小車的循跡控制和單片機的程序實現(xiàn)。
按照本文所提出的新方法，作者成功地設計和制作了感應式循跡小車的樣品，樣品實際測試結果表明：基于新方法設計的小車運行平穩(wěn)，在長時間工作中沒有出現(xiàn)脫軌現(xiàn)象，循跡小車的運行與環(huán)境光的強弱沒有關系，小車的整體性能較好。
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