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            感應(yīng)式循跡小車的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

            作者: 時(shí)間:2012-02-03 來源:網(wǎng)絡(luò) 收藏

            2.3 尋跡狀態(tài)分析
            循跡由左右兩只電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng),前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎等各種運(yùn)動(dòng),控制信號(hào)由單片機(jī)P2口的低4位給出。對(duì)循跡的轉(zhuǎn)彎控制采用一輪停止,一輪運(yùn)行的方法,用轉(zhuǎn)彎的時(shí)間來控制循跡轉(zhuǎn)彎的幅度,同樣是左轉(zhuǎn),轉(zhuǎn)彎1s和轉(zhuǎn)彎2s轉(zhuǎn)彎的幅度是不一樣的,后者轉(zhuǎn)彎的幅度大,把轉(zhuǎn)彎帽度大的叫“急轉(zhuǎn)”,如“右急轉(zhuǎn)”,“左急轉(zhuǎn)”,以區(qū)別轉(zhuǎn)彎幅度小的左轉(zhuǎn),右轉(zhuǎn)等。結(jié)合表1,針對(duì)各種可能的尋跡狀態(tài),制定出控制方案如表2所示。

            本文引用地址:http://www.biyoush.com/article/172195.htm

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