基于AT89S52單片機的舵機控制系統(tǒng)設計
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2 舵機控制系統(tǒng)設計
要想實現(xiàn)對舵機的控制，由舵機的工作原理可知，只需生成與所需位置角度相對應的脈沖信號，即脈寬與位置角度相對應的周期為20ms的脈沖信號。這種信號很容易由單片機生成，而且脈寬精度可以達到1μs，則舵機轉動角度精度可達1μs×1 80°／2ms=0．09°。
舵機控制系統(tǒng)的proteus仿真原理圖如圖4所示，其中舵機的連接與圖2所示接法不一致，這是由于proteus軟件對舵機各引線的定義與Futaba-S3003不一致，實際電路的連接應該以圖2為準。本文引用地址：http://www.biyoush.com/article/170959.htm
與單片機的P1．0腳相連的按鈕控制舵機角度增加，與P1．1腳相連的按鈕控制舵機角度減小，與P1．2腳相連的按鈕控制舵機角度回到初始位置，在本設計中使舵機回到90°的位置。單片機的P3．7腳產(chǎn)生PWM信號以控制舵機，在該點連接示波器，仿真的時候可以看到PWM信號隨著按鈕的控制，脈寬增大或者減小或者恢復到1．5ms脈寬。
3 軟件設計
舵機控制程序用定時中斷產(chǎn)生PWM信號，用查詢方式對三個按鍵做出反應。程序流程圖如圖5所示。單片機的P1．0腳連接的按鈕控制舵機角度增加，按鈕按下時，先判斷是否達到了最大角度180°，如果達到了180°則重新查詢各個按鈕，否則舵機角度按照程序設定的幅度增加；單片機的P1．1腳連接的按鈕控制舵機角度減小，按鈕按下時，先判斷是否達到了最小角度0°，如果達到了0°則重新查詢各個按鈕，否則舵機角度按照程序設定的幅度減?。粏纹瑱C的P1．2腳連接的按鈕控制舵機角度回到初始位置，即90°位置。
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