4 機(jī)械手的物理結(jié)構(gòu)

機(jī)械手是三自由度旋轉(zhuǎn)機(jī)械手，主要由手，肘，和肩構(gòu)成。手就是夾持物體的部分，由一舵機(jī)控制它的張合。肘是控制整個(gè)手臂上下運(yùn)動(dòng)的部件，由一個(gè)舵機(jī)控制。肩即機(jī)械手的底盤控制手臂水平面上的轉(zhuǎn)動(dòng)。物理結(jié)構(gòu)圖如下圖4。

圖 4 機(jī)械手實(shí)物圖

5 結(jié)束語(yǔ)

經(jīng)過對(duì)機(jī)器人舵機(jī)控制的測(cè)試表明，舵機(jī)控制系統(tǒng)工作穩(wěn)定，PWM 占空比 (0.3～2.5ms的正脈沖寬度)和舵機(jī)的轉(zhuǎn)角(-90°～90°)線性度較好。經(jīng)過系統(tǒng)的組裝和調(diào)試較好的實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手自動(dòng)和手動(dòng)兩種方式的抓取并轉(zhuǎn)移物體的目的。本文作者的創(chuàng)新點(diǎn)：詳細(xì)的介紹了使用單片機(jī)實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)易機(jī)器人設(shè)計(jì)的一種新方法，該方法成本低，易于實(shí)現(xiàn)。