基于單片機(jī)的簡易機(jī)械手的設(shè)計(jì)
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以上是單片機(jī)對一個舵機(jī)控制的電路，單片機(jī)控制器控制三舵機(jī)電路圖如圖 2 所示。
圖2 單片機(jī)控制器控制三舵機(jī)電路圖
3 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
圖3 單片機(jī)控制器控制三舵機(jī)主程序流程圖
軟件程序設(shè)計(jì)中包含一個主程序和三個子程序。單片機(jī)控制三舵機(jī)主程序流程圖如圖3所示。主程序中開關(guān)KK 是決定自動或手動的按鍵，在自動檔里，通過三個舵機(jī)的分時轉(zhuǎn)動可以完成機(jī)械手的自動抓取物體并移動的目的。當(dāng)KK 打到手動檔時，K1、K2、K3 是三個舵機(jī)的選擇開關(guān)，KK2、KK2 是控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)動的開關(guān)，每次按下都有脈沖輸出給舵機(jī)進(jìn)行比對，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向的目的。三個子程序?yàn)樽詣舆\(yùn)行程序、脈沖信號輸出程序和延時程序。
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