.超音波定位角度追蹤

為能讓機器人能自動追蹤人體，自行簡易設(shè)計出應(yīng)用三個超音波判斷距離與方向，再與伺服器馬達結(jié)合而形成的角度追蹤，透過偵測三種方向，馬達就能精準追隨并停止。

.Kinect指令動作方向

該系統(tǒng)結(jié)合Kinect進行骨架與動作偵測，手勢動作則應(yīng)用于開啟臉書動態(tài)服務(wù)于網(wǎng)路視訊功能，為方便開啟功能，進而測試手勢不同方向與動作。

.機器人追隨安全距離

為能讓跟隨老人并維持距離追蹤，以及Kinect角度偵判范圍，測試不同距離來決定能最精準且偵測到數(shù)值的車身與老人間距，分別測試50cm、80cm、100cm三種不同距離。

圖6為該系統(tǒng)的正面擺設(shè)，其中包含筆記型電腦的放置，用來觀看視訊及骨架偵測觀察畫面。Kinect置于上方處，方便擷取整個骨架，并結(jié)合超音波進行人體追蹤，置放三顆以擴大測量范圍。

圖6 照護系統(tǒng)正面硬體裝置配置

藉由跟隨功能達到即時監(jiān)控，讓老人在家中能降低危險發(fā)生，并利用本身置物柜以放取老人日常生活用品，達到即時拿取的便利性，以最人性化且智慧的方式照顧好老人，未來也將會增加更多功能，來讓服務(wù)更加完善。