全方位移動機器人模糊PID運動控制研究
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2．3 參數(shù)自整定規(guī)則
模糊控制設計的核心是總結工程設計人員的技術知識和實際操作經(jīng)驗，建立合適的模糊規(guī)則表，得到針對kP，k1，kD三個參數(shù)分別整定的模糊控制表。根據(jù)kP，k1，kD三個參數(shù)各自的作用，可制定模糊控制規(guī)則。以kP，k1，kD為例，所列規(guī)則見表2，k1，kD。可類似推出。本文引用地址：http://www.biyoush.com/article/163808.htm
2.4 輸出量解模糊
依據(jù)速度模糊控制參數(shù)整定規(guī)則確定輸出量后，得到的只是一個模糊集合，在實際應用中，必須用一個精確量控制被控對象，在模糊集合中，取一個最能代表這個模糊集合的單值過程稱為解模糊裁決。常用的解模糊算法有最大隸屬度法、加權平均法等，根據(jù)實際情況，采用加權平均法進行解模糊。此時，模糊控制器輸出可表示為：
最后，根據(jù)式(3)可得到最終的PID控制器參數(shù)。模糊PID控制程序流程圖如圖3所示。
3 實驗結果
為了驗證參數(shù)模糊自整定PID控制器的有效性，對直流電機分別做了常規(guī)PID控制和模糊PID控制實驗。實驗中給定輪速為50 min，圖4為采用常規(guī)PID控制方法控制的電機轉速；圖5為采用模糊PID控制方法控制的電機轉速。從結果看，采用參數(shù)模糊自整定PID算法能夠明顯降低超調量，加快響應速度，改善控制系統(tǒng)對輪速的控制效果。
4 結 語
機器人運動控制系統(tǒng)是整個Robocup機器人系統(tǒng)的執(zhí)行機構，在場上的表現(xiàn)直接影響了整個足球機器人系統(tǒng)。以足球機器人為平臺，考慮到系統(tǒng)的時滯性和非線性，采用了模糊控制與PID控制相結合的方式，并在自行研制的足球機器人上進行了速度控制的實驗研究。結果表明，該方法彌補了常規(guī)PID控制應用在機器人運動速度控制時超調量大，響應時間長的缺點，可以取得理想的效果。目前該方法已應用于足球機器人的運動控制，并在第七屆中國機器人大賽暨ROBCUP中國公開賽中取得了優(yōu)異的成績。
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