吸塵機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
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設(shè)機(jī)器人在環(huán)境坐標(biāo)系中的位姿為(X(t)，Y(t)，φ(t))，則第n+1次采樣的方位角φn+1值和第n次采樣的φ值有以下關(guān)系：
本文引用地址：http://www.biyoush.com/article/163685.htm式中：vR(t)和vL(t)分別是在t時刻兩輪的速度；△SLn和△SRn為兩個主動輪從第n次采樣時刻到第n+1次采樣時刻之間所行走的距離。
如果規(guī)定要進(jìn)行原地轉(zhuǎn)彎，就是一個輪子正轉(zhuǎn)，另外一個輪子反轉(zhuǎn)的方式那么：
4 結(jié) 語
清潔機(jī)器人作為服務(wù)機(jī)器人的一種，有著巨大的市場潛力和廣闊的應(yīng)用前景。隨著傳感技術(shù)的發(fā)展和微處理器的不斷進(jìn)步，價格也在不斷下降。在此研究和設(shè)計(jì)一個基于ARM7微處理器的清潔機(jī)器人控制系統(tǒng)，不僅滿足了實(shí)用性的要求，而且在不增加成本的基礎(chǔ)上為軟件提供了良好的硬件支持，為更好的算法和軟件升級提供良好的技術(shù)支持。
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