3 超聲深度檢測

　　由于CCD 攝像頭獲取的圖像不能反映工件的深度信息,因此對于二維圖形相同,僅高度略有差異的工件,只用視覺信息不能正確識別,本文采用超聲波測距傳感器則可彌補(bǔ)這一不足. 經(jīng)圖像處理得到工件的邊緣、形心等特征量后,引導(dǎo)機(jī)械手到達(dá)待測點(diǎn),對工件深度進(jìn)行測量,并融合視覺信號與超聲信號,可得到較完整的工件信息.安裝在機(jī)器人末端執(zhí)行器上的超聲波傳感器由發(fā)射和接收探頭構(gòu)成,根據(jù)聲波反射的原理,檢測由待測點(diǎn)反射回的聲波信號,經(jīng)處理后得到工件的深度信息. 為了提高檢測精度,在接收單元電路中,采用了可變閾值檢測、峰值檢測、溫度補(bǔ)償和相位補(bǔ)償?shù)?a class="contentlabel" href="http://www.biyoush.com/news/listbylabel/label/技術(shù)">技術(shù)[1 ] ,可獲得較高的檢測精度.對視場中兩個外形完全相同、高度相差0. 1 mm的柱形工件,采用本文提出的融合圖像和深度信息的方法,可準(zhǔn)確識別與抓取.

4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果及結(jié)論

　　在上述方法研究的基礎(chǔ)上, 完成了在MOVEMASTER2EX機(jī)器人裝配作業(yè)平臺上進(jìn)行的物體識別與抓取實(shí)驗(yàn). 在自然光及一般照明條件下,對機(jī)器人裝配作業(yè)平臺上視場范圍內(nèi)任意放置的3～5 個不同形狀、大小的典型工件進(jìn)行自動識別和抓取,結(jié)果表明,識別時間小于5 s（包括識別、定位與抓取過程機(jī)械手的移動時間） ,定位誤差小于±2 mm ,并具有較好的通用性和可移植性. 圖3 （a） ～ （d） 分別是待抓取工件識別過程的圖像.

　　實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明, 采用本文提出的將機(jī)器人手- 眼視覺與超聲波測距相結(jié)合的檢測裝置, 以及融合二維圖像信息與深度信息進(jìn)行工件識別與抓取的方法,可準(zhǔn)確對物體進(jìn)行識別與定位,具有算法簡單、計(jì)算量小、實(shí)時性好、可靠性高等特點(diǎn),可為機(jī)器人與環(huán)境交互提供物體形狀、類別及大小等信息,使機(jī)器人裝配作業(yè)能適應(yīng)各種復(fù)雜的環(huán)境與工藝過程,對實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)過程的自動化、柔性化、智能化有良好的應(yīng)用前景.

　　實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明, 采用本文提出的將機(jī)器人手- 眼視覺與超聲波測距相結(jié)合的檢測裝置, 以及融合二維圖像信息與深度信息進(jìn)行工件識別與抓取的方法,可準(zhǔn)確對物體進(jìn)行識別與定位,具有算法簡單、計(jì)算量小、實(shí)時性好、可靠性高等特點(diǎn),可為機(jī)器人與環(huán)境交互提供物體形狀、類別及大小等信息,使機(jī)器人裝配作業(yè)能適應(yīng)各種復(fù)雜的環(huán)境與工藝過程,對實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)過程的自動化、柔性化、智能化有良好的應(yīng)用前景.