4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果

實(shí)驗(yàn)是在室內(nèi)進(jìn)行的，場地面積12m×12m，綠色毛毯狀物質(zhì)貼于場地表層以防止打滑。路徑規(guī)劃采用基于柵格的導(dǎo)航算法²，機(jī)器人形狀大小0.8m×0.8m×0.6m, 柵格尺度為機(jī)器人尺度為0.8m×0.8m，柵格的行數(shù)與列數(shù)均為15，柵格總數(shù)為15×15=225格。以積木和其它機(jī)器人為靜止障礙物。移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行軌跡如圖4所示。圖中淺灰色方框?yàn)檎系K物，深灰色方框路線為機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡，起始點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)如下圖4所標(biāo)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該機(jī)器人能夠避開障礙物到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)，實(shí)驗(yàn)多次，位置誤差在0～0.4m，具有可行性。

圖4 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)示意圖

5 結(jié)論

本文作者的創(chuàng)新點(diǎn)是采用高性能ARM芯片S3C44B0X為主控制和單片機(jī)SPCE061A為輔助控制器相結(jié)合的方法對(duì)機(jī)器人進(jìn)行控制，并引入嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)µC/OS-II完成機(jī)器人導(dǎo)航算法的實(shí)現(xiàn)以及對(duì)機(jī)器人多個(gè)任務(wù)進(jìn)行合理規(guī)劃和調(diào)度，以及保證機(jī)器人對(duì)未知環(huán)境的快速響應(yīng)和保證整個(gè)系統(tǒng)的精度，實(shí)驗(yàn)證明了這種方法具有可行性。

該控制系統(tǒng)有豐富的硬件資源，傳感器所獲取的信息的處理也采用高性能單片機(jī)SPCE061A，為以后視覺傳感器（CCD）的使用提供了硬件基礎(chǔ)，該機(jī)器人占用主控制器的硬件也比較少，為以后系統(tǒng)的升級(jí)提供方便。也可以采用更先進(jìn)的導(dǎo)航算法使 更加智能化。