圖6閉環(huán)控制仿真圖

圖7閉環(huán)控制仿真結(jié)果

圖8開(kāi)環(huán)控制仿真結(jié)果

　　4.23種控制系統(tǒng)之間的切削性能誤差分析

　　從以上3種控制的仿真結(jié)果圖可以大致對(duì)它們的加工切削性能誤差進(jìn)行分析。首先，MRAC系統(tǒng)的誤差可大致求得：

　　閉環(huán)控制系統(tǒng)的誤差可求得：

　　開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)的誤差可求得：

　　式中：E（X）和E（S）分別表示誤差的上下偏差。

　　通過(guò)比較，可以發(fā)現(xiàn)MRAC系統(tǒng)誤差最小，所以MRAC比傳統(tǒng)閉環(huán)和開(kāi)環(huán)系統(tǒng)更能使車(chē)床在加工中保持良好的切削性能。

5結(jié)束語(yǔ)

　　通過(guò)MATLAB/SIMULINK仿真和實(shí)驗(yàn)證明，MRAC能夠使數(shù)控機(jī)床切削加工性能一直處于良好的穩(wěn)定狀態(tài)，鑒于此，也可以讓MRAC應(yīng)用于其它自動(dòng)化設(shè)備。需要注意的是常規(guī)的MRAC只能適用于最小相位系統(tǒng)，而加工過(guò)程在一定采樣條件下可能是非最小相位系統(tǒng)，具有不穩(wěn)定逆零點(diǎn)，此時(shí)需要采用修正的MRAC方案。