燃料電池車離散MRAC電機(jī)控制系統(tǒng)的DSP軟件設(shè)計
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主程序包括初始化程序和循環(huán)等待2部分。系統(tǒng)上電或復(fù)位后主程序自動運行，它首先將系統(tǒng)初始化，主要包括硬件初始化即根據(jù)要求給各種硬件如時鐘及看門狗模塊、I／O模塊、定時器、SCI模塊、ADC模塊、定時器、控制寄存器等賦值，以便各模塊正常工作，以及程序全局變量初始化，主要包括電流PI調(diào)節(jié)、轉(zhuǎn)速自適應(yīng)控制調(diào)節(jié)參數(shù)初始化以及其他全局變量初始化，然后開中斷并等待。
2．3 PWM中斷處理程序設(shè)計
采用定時器周期中斷標(biāo)志啟動A／D轉(zhuǎn)換，當(dāng)T1下溢時啟動A／D轉(zhuǎn)換，所檢測的電流經(jīng)處理后接模／數(shù)轉(zhuǎn)換器的ADCIN00引腳，當(dāng)轉(zhuǎn)換完成后，中斷標(biāo)志位都被設(shè)置為1，則在A／D中斷服務(wù)程序中將轉(zhuǎn)換結(jié)果讀出，完成1次A／D采樣。轉(zhuǎn)換結(jié)束后申請PWM中斷，PWM中斷完成主要的控制功能，流程圖如圖4所示。由于電機(jī)控制系統(tǒng)的機(jī)械時間常數(shù)遠(yuǎn)大于系統(tǒng)的電氣時間常數(shù)，系統(tǒng)的速度環(huán)控制周期可比電流環(huán)控制周期大。該系統(tǒng)在每個PWM周期中都進(jìn)行一次電流采樣和PI調(diào)節(jié)，因此電流采樣周期與PWM周期相同，可以實現(xiàn)實時控制，而速度環(huán)控制周期選為每100個PWM周期，對速度進(jìn)行1次調(diào)節(jié)。在每個電流控制周期，被QEP單元計數(shù)的脈沖數(shù)被累加到變量speedcount中，變量speedflag從初始值speedstep(100)開始減1直到等于0，此時讀取100個電流控制周期(1個速度控制周期)的總脈沖數(shù)進(jìn)行速度計算，并將speedcount清零，將變量speedflag賦初始值，開始下一次速度脈沖計數(shù)。
2．4 電流PI調(diào)節(jié)器程序設(shè)計
式(1)給出的調(diào)節(jié)器為連續(xù)傳遞函數(shù)，為了便于計算機(jī)的實現(xiàn)，使用防積分飽和的PI調(diào)節(jié)器，其算法改進(jìn)為：
式中：KI=KP／τ；KC=KI／KP=T／τ，根據(jù)防飽和的PI調(diào)節(jié)器算法確定系統(tǒng)流程圖如圖5所示。本文引用地址：http://www.biyoush.com/article/162975.htm
2．5 速度自適應(yīng)程序設(shè)計
速度自適應(yīng)調(diào)節(jié)算法在圖2中已經(jīng)給出，該算法為離散自適應(yīng)算法，可直接用于程序設(shè)計。離散模型參考自適應(yīng)分為參考模型和被控對象兩部分，所以首先討論參考模型的實現(xiàn)。對于二階參考模型其離散方程可表示為：
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