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            EEPW首頁(yè) > 工控自動(dòng)化 > 設(shè)計(jì)應(yīng)用 > 工業(yè)機(jī)器人澆鑄控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與應(yīng)用

            工業(yè)機(jī)器人澆鑄控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與應(yīng)用

            作者: 時(shí)間:2011-07-25 來(lái)源:網(wǎng)絡(luò) 收藏

            2 運(yùn)動(dòng)學(xué)
            從本文構(gòu)建的軟件體系結(jié)構(gòu)來(lái)看,控制核心層的一部分內(nèi)容就是運(yùn)動(dòng)學(xué)算法,本文已經(jīng)成功于東風(fēng)集團(tuán)某廠的鋁制活塞的生產(chǎn),下面以其所使用的意大利法塔鋁UNO三軸為例建立運(yùn)動(dòng)學(xué)。機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖和關(guān)節(jié)坐標(biāo)系如圖5所示。

            2.1 運(yùn)動(dòng)學(xué)正解
            機(jī)器人三個(gè)關(guān)節(jié)坐標(biāo)軸(實(shí)軸)分別為關(guān)節(jié)1(控制機(jī)器人左右運(yùn)動(dòng))、關(guān)節(jié)2(控制機(jī)器人上下運(yùn)動(dòng))和關(guān)節(jié)4(控制機(jī)器人末端容器翻轉(zhuǎn))。關(guān)節(jié)3并沒(méi)有驅(qū)動(dòng)單元,連桿與鉛直線的夾角?酌是一個(gè)確定的值。關(guān)節(jié)3的作用在于當(dāng)機(jī)器人關(guān)節(jié)1和關(guān)節(jié)2運(yùn)動(dòng)時(shí),保證末端容器姿態(tài)不變,防止容器中高溫金屬液體潑濺造成不必要的損失。按照D-H方法建立運(yùn)動(dòng)方程[4,5],運(yùn)動(dòng)學(xué)正解得到末端容器在機(jī)器人基坐標(biāo)系中位姿矩陣
            3 系統(tǒng)信號(hào)控制的實(shí)現(xiàn)
            控制核心層的另外一個(gè)重要方面就是PLC。本文的澆鑄采用開(kāi)關(guān)量交換信號(hào),簡(jiǎn)單易行,并能滿(mǎn)足機(jī)器人信號(hào)控制的需求。在前面提到的實(shí)例中,機(jī)器人系統(tǒng)與兩臺(tái)澆鑄機(jī)、兩臺(tái)鋁液熔爐和廢料箱構(gòu)成的澆鑄系統(tǒng)進(jìn)行頻繁的信號(hào)交互。
            3.1 澆鑄系統(tǒng)功能需求
            工作過(guò)程中,澆鑄機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程示意圖如圖6所示。



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